[发明专利]一种外骨骼机器人的宽度调节装置

说明书

本发明提供一种外骨骼机器人的宽度调节装置，包括外骨骼基架、驱动部件、连杆、连杆连接件、第一导轨、第二导轨、外骨骼上肢、外骨骼下肢、上下肢连接件，所述驱动部件驱动所述连杆连接件，所述连杆连接件沿第二导轨进行竖直方向往复移动，所述连杆通过所述上下肢连接件带动所述外骨骼上肢、所述外骨骼下肢沿第一导轨进行水平方向的相对移动，使得外骨骼在宽度方向具有一段变化范围，进而实现调节外骨骼宽度。本发明通过结构上的改进实现只用一根推杆驱动双侧外骨骼进行宽度调节，满足不同人体形要求进行康复训练；本发明节省物料成本、时间，简化控制流程。

技术领域

本发明涉及康复工程领域的装置，具体地，涉及一种外骨骼机器人的宽度调节装置。

背景技术

近年来，因交通事故、工伤事故、脑卒中等因素引发的步行障碍呈现高发趋势，脑卒中、脊椎损伤等疾病患者人群范围在逐步扩大。此类患者除了进行手术或药物治疗，还需要科学的康复训练帮助恢复肢体活动能力。

现有的康复训练机器分为两种：一种是固定在一个位置走太空步，另外一种是设备跟随人体、并辅助人的肢体进行空间移动。后者所面对的受训人群是拥有部分运动能力的患者。但对于早期或者超早期的患者来说，自身的运动能力不足以维持设备跟随人体训练。

通过对现有技术进行检索，发现现有产品无法实现宽度自动调节，大多采用手动调节，费时费力，或者采用两根推杆同时推动单侧外骨骼进行宽度调节，结构复杂，且有些控制不简洁，成本较高。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种外骨骼机器人的宽度调节装置，依据神经可塑性原理对四肢活动不便病人进行康复训练，通过对病人进行渐进性的功能训练达到预期康复效果。

为实现以上目的，本发明提供一种外骨骼机器人的宽度调节装置，包括外骨骼基架、驱动部件、Y形连杆机构、连杆连接件、第一导向部件、第二导向部件、外骨骼上肢、外骨骼下肢、上下肢连接件，其中：

所述第一导向部件水平安装在所述外骨骼基架上，所述上下肢连接件与所述第一导向部件连接并能沿所述第一导向部件移动，所述外骨骼上肢、所述外骨骼下肢分别与所述上下肢连接件连接，所述驱动部件安装在所述外骨骼基架上，所述驱动部件的输出端连接所述连杆连接件，多个所述连杆一端连接在所述连杆连接件上形成Y形，多个所述连杆的另一端与所述上下肢连接件连接；所述第二导向部件竖直安装在所述外骨骼基架上，所述连杆连接件与所述第二导向部件连接并沿能所述第二导向部件移动；

所述驱动部件驱动所述连杆连接件，所述连杆连接件沿第二导向部件进行竖直方向往复移动，连接在所述连杆连接件上的所述连杆通过所述上下肢连接件带动所述外骨骼上肢、所述外骨骼下肢沿第一导向部件进行水平方向的相对移动，使得外骨骼在宽度方向具有一段变化范围，进而实现调节外骨骼宽度。

优选地，所述外骨骼上肢、外骨骼下肢分别有两个，对应的，所述上下肢连接件也有两个，所述外骨骼上肢、外骨骼下肢、所述上下肢连接件分列在所述外骨骼基架的左右两侧。

更优选地，一个所述外骨骼上肢和一个所述外骨骼下肢固定在一个所述上下肢连接件上，另一个所述外骨骼上肢和另一个所述外骨骼下肢固定在另一个所述上下肢连接件上；所述驱动部件驱动所述连杆连接件和所述连杆，并带动两个所述上下肢连接件沿所述第一导向部件相对方向移动，从而实现两个所述上下肢连接件各自连接固定的所述外骨骼上肢、所述外骨骼下肢发生水平方向位移。

优选地，所述连杆为两根以上，其中：每两根连杆的一端连接于所述连杆连接件的同一处，形成一个Y形，多个Y形的中间为同一所述连杆连接件，从而多根连杆、所述连杆连接件构成Y形连杆机构，这两根连杆的另一端分别与两个所述上下肢连接件中的一个连接，多个所述连杆、所述连杆连接件与两个所述上下肢连接件之间组成多个平行四边形机构。

优选地，所述上下肢连接件上固定有第一滑块，第一滑块与第二导向部件配合，从而限定上下肢连接件只沿第一导向部件水平方向往复移动。