[发明专利]一种可变触地方式的足部装置

说明书

本发明涉及一种足部装置，具体涉及一种可变触地方式的足部装置，本发明为了解决现有爬行机器人足部装置不能切换触地方式，难以适应作业环境的复杂土质及地形问题。本发明足部装置包括支撑腿、足型第一固定装置、足型连接装置、足型第二固定装置、支撑足第一足型、支撑足第二足型，且支撑足第一足型和支撑足第二足型可自由切换。本发明应用于爬行机器人遇到土质较硬地形时，支撑足需要点接触，切换支撑足型为支撑足第一足型，爬行机器人遇到土质较软地形时，支撑足需要面接触，切换支撑足型为支撑足第二足型。通过切换足型来改变支撑足与支撑面的接触方式，以提高爬行机器人对作业环境的适应能力，应用于复杂土质地形环境领域。

技术领域

本发明涉及一种足部装置，具体涉及一种可变触地方式的足部装置。

背景技术

随着科技的进步，爬行机器人凭借其在反恐排爆、军事运输、星球探测、野外勘探、抗震救灾等诸多方面都有及其诱人的应用前景，使得爬行机器人的研制工作一直受到各国的重视。现有爬行机器人的足部技术不能在复杂土质及地形环境下作业，以适应爬行机器人的作业环境。

本发明与爬行机器人实际应用的复杂土质及地形环境紧密结合，在土质较软、土质较硬的环境下，现有的爬行机器人不能切换足型以适应作业环境的复杂土质及地形的需求，从而引发爬行机器人不能执行既定的作业方案，即时的完成作业任务的问题。

发明内容

本发明为了解决现有爬行机器人足部技术当中，不能切换足型难以适应作业环境复杂土质及地形的问题，进而提供一种可变触地方式的足部装置，使爬行机器人在土质较软、土质较硬的环境中正常作业。

本发明为解决上述技术问题采取的技术方案是：所述可变触地方式的足部装置包括：支撑腿、足型第一固定装置、足型连接装置、足型第二固定装置、支撑足第一足型、支撑足第二足型。

本发明具有以下有益效果：本发明具有支撑腿、足型第一固定装置、足型连接装置、足型第二固定装置、支撑足第一足型、支撑足第二足型，且支撑足第一足型和支撑足第二足型可自由切换，爬行机器人遇到土质较硬地形时，支撑足需要点接触，通过切换成支撑足第一足型且用足型第一固定装置固定，爬行机器人遇到土质较软地形时，支撑足需要面接触，通过切换成支撑足第二足型且用足型第二固定装置固定。使爬行机器人适应复杂土质及地形环境，提高作业效率。

附图说明

图1是本发明整体示意图；

图2是本发明第二足型整体结构示意图；

图3是本发明第一足型整体结构示意图；

图4是本发明足型连接装置主视图；

图5是本发明足型第一固定装置和足型第二固定装置主视图。

具体实施方式

具体实施方式一：结合图1说明本实施方式，本实施方式所述一种可变触地方式的足部装置，所述足部装置包括支撑腿1、足型第一固定装置2、足型连接装置3、足型第二固定装置4、支撑足第一足型5、支撑足第二足型6，其中足型第一固定装置2、足型连接装置3和足型第二固定装置4分别固定在支撑腿1上，支撑足第一足型5固定在支撑腿1底端，支撑足第二足型6和支撑足第一足型5配合。