[发明专利]机器人左右轮相对误差标定方法、装置及系统

权利要求书

1.一种机器人左右轮相对误差标定方法，其特征在于，包括：

围栏设置步骤，设置两条相互平行的围栏，记为第一围栏和第二围栏；

第一姿态角获取步骤，在机器人驶入围栏之间后，通过安装在机器人顶部中间的激光雷达扫描环境，监测围栏的2条平行线，获取机器人相对第一围栏的第一姿态角a1；

直线运动步骤，控制机器人直线行走预定距离L；

第二姿态角获取步骤，在机器人运动结束后，通过激光雷达扫描环境，监测围栏的2条平行线，获取机器人相对第一围栏的第二姿态角a2；

弧线半径计算步骤，根据第一姿态角a1、第二姿态角a2和预定距离L，计算机器人的实际行走弧线的半径R：

左右轮相对误差计算步骤，根据半径R、车身宽度H_车身和轮胎宽度H_轮胎，计算机器人的左右轮相对误差

其中，H为半车身，

误差更正步骤：

多次重复第一姿态角获取步骤、第一姿态角获取步骤、直线运动步骤、第二姿态角获取步骤、弧线半径计算步骤和左右轮相对误差计算步骤，求取左右轮相对误差的平均值。

2.一种机器人左右轮相对误差标定装置，其特征在于，包括：

围栏设置模块，用于设置两条相互平行的围栏，记为第一围栏和第二围栏；

第一姿态角获取模块，用于在机器人驶入围栏之间后，通过安装在机器人顶部中间的激光雷达扫描环境，监测围栏的2条平行线，获取机器人相对第一围栏的第一姿态角a1；

直线运动模块，用于控制机器人直线行走预定距离L；

第二姿态角获取模块，用于在机器人运动结束后，通过激光雷达扫描环境，监测围栏的2条平行线，获取机器人相对第一围栏的第二姿态角a2；

弧线半径计算模块，用于根据第一姿态角a1、第二姿态角a2和预定距离L，计算机器人的实际行走弧线的半径R：

左右轮相对误差计算模块，用于根据半径R、车身宽度H_车身和轮胎宽度H_轮胎，计算机器人的左右轮相对误差

其中，H为半车身，

误差更正模块：

多次重复调用第一姿态角获取模块、第一姿态角获取模块、直线运动模块、第二姿态角获取模块、弧线半径计算模块和左右轮相对误差计算模块，求取左右轮相对误差的平均值。

3.一种机器人左右轮相对误差标定系统，其特征在于，包括：

权利要求2所述的机器人左右轮相对误差标定装置；

围栏，包括相互平行的第一围栏和第二围栏，用于提供标定场地；

激光雷达，安装在机器人顶部中间，用于扫描环境，监测围栏的2条平行线。

4.根据权利要求3所述的机器人左右轮相对误差标定系统，其特征在于，还包括与激光雷达连接的散热装置，用于为激光雷达提供散热功能。

5.根据权利要求3或4所述的机器人左右轮相对误差标定系统，其特征在于，还包括与激光雷达连接的太阳能电源装置，用于为激光雷达提供太阳能电源。