[发明专利]机器人左右轮相对误差标定方法、装置及系统

说明书

本发明公开了机器人左右轮相对误差标定方法、装置及系统，设置两条相互平行的围栏，驶入机器人并控制机器人做直线运动，通过激光雷达监测机器人相对于围栏的姿态角变化，即可求取机器人实际运行弧线的半径，通过该半径可以获取机器人左右轮的比例误差，即左右轮的相对误差。本发明可以计算出机器人的左右轮相对误差，在后续运动过程中，纠正左右轮胎的比例误差就可以按照预设走直线路径。

技术领域

本发明涉及机器人左右轮相对误差标定方法、装置及系统。

背景技术

移动机器人的左侧轮子和右侧轮子之间存在尺寸相对误差，会导致移动机器人走直行运动时偏向一方，因此需要标定该误差，从而针对该误差进行补偿。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明的目的在于提供机器人左右轮相对误差标定方法、装置及系统，旨在解决现有技术的机器人左侧轮子和右侧轮子之间存在尺寸相对误差导致机器人直线运动时偏向一方的问题。

本发明的目的采用以下技术方案实现：

一种机器人左右轮相对误差标定方法，包括：

围栏设置步骤，设置两条相互平行的围栏，记为第一围栏和第二围栏；

第一姿态角获取步骤，在机器人驶入围栏之间后，通过安装在机器人顶部中间的激光雷达扫描环境，监测围栏的2条平行线，获取机器人相对第一围栏的第一姿态角a1；

直线运动步骤，控制机器人直线行走预定距离L；

第二姿态角获取步骤，在机器人运动结束后，通过激光雷达扫描环境，监测围栏的2条平行线，获取机器人相对第一围栏的第二姿态角a2；

弧线半径计算步骤，根据第一姿态角a1、第二姿态角a2和预定距离L，计算机器人的实际行走弧线的半径R：

左右轮相对误差计算步骤，根据半径R、车身宽度H_车身和轮胎宽度H_轮胎，计算机器人的左右轮相对误差

其中，H为半车身，

在上述实施例的基础上，优选的，还包括：

误差更正步骤：

多次重复第一姿态角获取步骤、第一姿态角获取步骤、直线运动步骤、第二姿态角获取步骤、弧线半径计算步骤和左右轮相对误差计算步骤，求取左右轮相对误差的平均值。

一种机器人左右轮相对误差标定装置，包括：

围栏设置模块，用于设置两条相互平行的围栏，记为第一围栏和第二围栏；

第一姿态角获取模块，用于在机器人驶入围栏之间后，通过安装在机器人顶部中间的激光雷达扫描环境，监测围栏的2条平行线，获取机器人相对第一围栏的第一姿态角a1；

直线运动模块，用于控制机器人直线行走预定距离L；

第二姿态角获取模块，用于在机器人运动结束后，通过激光雷达扫描环境，监测围栏的2条平行线，获取机器人相对第一围栏的第二姿态角a2；

弧线半径计算模块，用于根据第一姿态角a1、第二姿态角a2和预定距离L，计算机器人的实际行走弧线的半径R：

左右轮相对误差计算模块，用于根据半径R、车身宽度H_车身和轮胎宽度H_轮胎，计算机器人的左右轮相对误差

其中，H为半车身，

在上述实施例的基础上，优选的，还包括：

误差更正模块：