[发明专利]机器人轮胎绝对误差标定方法、装置及系统

权利要求书

1.一种机器人轮胎绝对误差标定方法，其特征在于，包括：

围栏设置步骤，设置两条相互平行的围栏，记为第一围栏和第二围栏；

第一距离获取步骤，在机器人驶入围栏之间后，通过安装在机器人上的激光雷达扫描环境，监测围栏的2条平行线，获取机器人相对第一围栏的第一距离d1；

直线运动步骤，控制机器人沿垂直于第一围栏的方向直线行走预定距离L；

第二距离获取步骤，在机器人运动结束后，通过激光雷达扫描环境，监测围栏的2条平行线，获取机器人相对第一围栏的第二距离d2；

实际直行距离计算步骤，根据第一距离d1、第二距离d2，获取机器人实际行走距离L1：

L1＝d2-d1；

实际轮胎直径计算步骤，根据预定距离L、实际行走距离L1和机器人的设计轮胎直径s，预定距离L为10米；计算机器人的实际轮胎直径s1：

轮胎绝对误差计算步骤，根据机器人的实际轮胎直径s1和设计轮胎直径s，计算机器人的轮胎绝对误差e：

e＝|s1-s|；

误差修正步骤：

多次重复第一距离获取步骤、直线运动步骤、第二距离获取步骤、实际直行距离计算步骤、实际轮胎直径计算步骤和轮胎绝对误差计算步骤，求取轮胎绝对误差的平均值。

2.一种机器人轮胎绝对误差标定装置，其特征在于，包括：

围栏设置模块，用于设置两条相互平行的围栏，记为第一围栏和第二围栏；

第一距离获取模块，用于在机器人驶入围栏之间后，通过安装在机器人上的激光雷达扫描环境，监测围栏的2条平行线，获取机器人相对第一围栏的第一距离d1；

直线运动模块，用于控制机器人沿垂直于第一围栏的方向直线行走预定距离L；

第二距离获取模块，用于在机器人运动结束后，通过激光雷达扫描环境，监测围栏的2条平行线，获取机器人相对第一围栏的第二距离d2；

实际直行距离计算模块，用于根据第一距离d1、第二距离d2，获取机器人实际行走距离L1：

L1＝d2-d1；

实际轮胎直径计算模块，用于根据预定距离L、实际行走距离L1和机器人的设计轮胎直径s，预定距离L为10米；计算机器人的实际轮胎直径s1：

轮胎绝对误差计算模块，用于根据机器人的实际轮胎直径s1和设计轮胎直径s，计算机器人的轮胎绝对误差e：

e＝|s1-s|；

误差修正模块，用于：

多次重复调用第一距离获取模块、直线运动模块、第二距离获取模块、实际直行距离计算模块、实际轮胎直径计算模块和轮胎绝对误差计算模块，求取轮胎绝对误差的平均值。

3.一种机器人轮胎绝对误差标定系统，其特征在于，包括：

权利要求2项所述的机器人轮胎相对误差标定装置；

围栏，包括相互平行的第一围栏和第二围栏，用于提供标定场地；

激光雷达，安装在机器人上，用于扫描环境，监测围栏的2条平行线。

4.根据权利要求3所述的机器人轮胎绝对误差标定系统，其特征在于，还可以包括设置于第一围栏与第二围栏之间、且相互平行的第三围栏和第四围栏，第三围栏与第一围栏垂直。

5.根据权利要求3或4所述的机器人轮胎绝对误差标定系统，其特征在于，还包括安装在机器人上的防雷装置。

6.根据权利要求3或4所述的机器人轮胎绝对误差标定系统，其特征在于，还包括安装在机器人上的烟火识别装置。