[发明专利]机器人轮胎绝对误差标定方法、装置及系统

说明书

本发明公开了机器人轮胎绝对误差标定方法、装置及系统，将机器人驶入平行设置的围栏之间，控制机器人沿垂直于围栏的方向做直线运动行走预定距离，获取轮式机器人实际行走距离，结合轮胎设计直径计算出轮胎实际直径，从而计算出机器人的轮胎绝对误差。由于轮胎的绝对误差导致了机器人的直行距离误差，因此在后续机器人运动过程中针对该误差进行相应补偿，可以减小机器人的直行误差。

技术领域

本发明涉及变电站巡检机器人、轮式机器人的技术领域，尤其涉及机器人轮胎绝对误差标定方法、装置及系统。

背景技术

轮式机器人的轮胎尺寸存在绝对误差，导致移动机器人做直行运动时行走距离不准，因此如果想要机器人做精准的直线运动，就需要提前标定该误差，从而对该误差进行针对性的补偿。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明的目的在于提供机器人轮胎绝对误差标定方法、装置及系统，旨在解决现有技术的轮式机器人轮胎存在绝对误差导致机器人做直线运动时距离不准的问题。

本发明的目的采用以下技术方案实现：

一种机器人轮胎绝对误差标定方法，包括：

围栏设置步骤，设置两条相互平行的围栏，记为第一围栏和第二围栏；

第一距离获取步骤，在机器人驶入围栏之间后，通过安装在机器人上的激光雷达扫描环境，监测围栏的2条平行线，获取机器人相对第一围栏的第一距离d1；

直线运动步骤，控制机器人沿垂直于第一围栏的方向直线行走预定距离L；

第二距离获取步骤，在机器人运动结束后，通过激光雷达扫描环境，监测围栏的2条平行线，获取机器人相对第一围栏的第二距离d2；

实际直行距离计算步骤，根据第一距离d1、第二距离d2，获取机器人实际行走距离L1：

L1＝d2-d1；

实际轮胎直径计算步骤，根据预定距离L、实际行走距离L1和机器人的设计轮胎直径s，计算机器人的实际轮胎直径s1：

轮胎绝对误差计算步骤，根据机器人的实际轮胎直径s1和设计轮胎直径s，计算机器人的轮胎绝对误差e：

e＝|s1-s|。

在上述实施例的基础上，优选的，预定距离L为10米。

在上述任意实施例的基础上，优选的，还包括：

误差修正步骤：

多次重复第一距离获取步骤、直线运动步骤、第二距离获取步骤、实际直行距离计算步骤、实际轮胎直径计算步骤和轮胎绝对误差计算步骤，求取轮胎绝对误差的平均值。

一种机器人轮胎绝对误差标定装置，包括：

围栏设置模块，用于设置两条相互平行的围栏，记为第一围栏和第二围栏；

第一距离获取模块，用于在机器人驶入围栏之间后，通过安装在机器人上的激光雷达扫描环境，监测围栏的2条平行线，获取机器人相对第一围栏的第一距离d1；

直线运动模块，用于控制机器人沿垂直于第一围栏的方向直线行走预定距离L；

第二距离获取模块，用于在机器人运动结束后，通过激光雷达扫描环境，监测围栏的2条平行线，获取机器人相对第一围栏的第二距离d2；

实际直行距离计算模块，用于根据第一距离d1、第二距离d2，获取机器人实际行走距离L1：

L1＝d2-d1；