[发明专利]一种管道内表面缺陷检测传感器定位装置及其使用方法

权利要求书

1.一种管道内表面缺陷检测传感器定位装置，其特征在于，包括：

小车、径向定位机构、传感器机构和运动控制器，所述小车的尺寸与待检测的管道的尺寸相匹配，所述径向定位机构、传感器机构和运动控制器均连接在所述小车上，所述径向定位机构用于检测时与待检测的管道的内壁定位连接，所述传感器机构用于检测时对管道内表面缺陷进行检测；所述运动控制器与所述小车和径向定位机构控制连接。

2.如权利要求1所述的一种管道内表面缺陷检测传感器定位装置，其特征在于，所述小车为电动四轮小车，所述径向定位机构为六足径向定位机构。

3.如权利要求2所述的一种管道内表面缺陷检测传感器定位装置，其特征在于，所述电动四轮小车包括车体和车轮，所述车轮具有四个，且均连接在所述车体的下侧，所述运动控制器控制所述电动四轮小车运动。

4.如权利要求3所述的一种管道内表面缺陷检测传感器定位装置，其特征在于，所述六足径向定位机构包括电机、丝杆、滑块、连杆、支撑臂、丝杆轴承和支撑臂固定座；所述丝杆设置在所述车体的中心，所述电机通过所述丝杆轴承驱动连接所述丝杆，所述滑块滑动连接在所述丝杆上，所述滑块上连接所述连杆，所述支撑臂固定座连接在所述车体的外侧，所述支撑臂可转动地连接在所述支撑臂固定座上，所述支撑臂的中部通过所述连杆与所述滑块活动连接，所述运动控制器控制所述电机运动。

5.如权利要求4所述的一种管道内表面缺陷检测传感器定位装置，其特征在于，所述滑块具有两个，每个所述滑块上连接有三个所述连杆，相对应的所述车体外侧设置有三组支撑臂和支撑臂固定座，与同一个所述滑块相对应的三个所述支撑臂固定座共面且相互之间的夹角为120°。

6.如权利要求5所述的一种管道内表面缺陷检测传感器定位装置，其特征在于，所述支撑臂的端部连接有小轮。

7.如权利要求3所述的一种管道内表面缺陷检测传感器定位装置，其特征在于，所述传感器机构包括输出轴控制盒、输出轴、传感器和传感器安装座；所述输出轴控制盒设置在所述车体中，所述输出轴连接在所述车体的前端，所述输出轴控制盒与所述输出轴控制连接，所述输出轴上连接所述传感器安装座，所述传感器连接在所述传感器安装座上。

8.如权利要求7所述的一种管道内表面缺陷检测传感器定位装置，其特征在于，所述输出轴控制盒内包括角度检测装置，用于检测所述输出轴的转角和周向位置。

9.如权利要求7所述的一种管道内表面缺陷检测传感器定位装置，其特征在于，所述输出轴通过螺钉与所述传感器安装座可拆卸地连接。

10.一种管道内表面缺陷检测传感器定位装置的使用方法，其特征在于，包括：

步骤1，根据待检测管道的尺寸选择小车的尺寸及与之对应的支撑臂的长度，根据传感器的几何尺寸和检测要求选择相应的传感器安装座，并采用螺栓将传感器安装座与输出轴进行连接；

步骤2，根据传感器的类型确定传感器的固定方式，将传感器固定在传感器安装座上；

步骤3，将小车放置于待检测的管道口内部，控制其在管道内部向前行进，并实时观察行进路程，直至到达预定的管道轴向位置；

步骤4，控制径向定位机构，使支撑臂缓慢升起，直至六个支撑臂的端部的小轮与管道内壁紧密接触为止，将传感器定位在管道中的待检测位置；

步骤5，控制输出轴的转动，使传感器按预定方向转动预定角度，依次完成对管道的同一横截面的几个周向位置的检测任务，检测完毕后把传感器恢复原位；

步骤6，控制径向定位机构，使支撑臂缓慢收回到原位，再控制小车按预定方向行进到下一个预定的管道轴向位置；

步骤7，重复以上述步骤4至步骤6，直至完成全部检测任务。