[发明专利]基于图像识别的PCB自动上料检测系统及方法

权利要求书

1.一种基于图像识别的PCB自动上料检测系统，包括

PCB上料区(1)，所述PCB上料区(1)上设置有第一视觉系统(2)的取像区；

PCB传送区(4)，所述第一视觉系统(2)的取像区通过四轴机械手(3)与PCB传送区(4)连接；

视觉系统取像区(6)，所述视觉系统取像区(6)设置在PCB传送区(4)上，所述视觉系统取像区(6)上设置有第二视觉系统(7)；

PCB正面检测设备(9)，所述PCB正面检测设备(9)与视觉系统取像区(6)通过六轴机械手(8)连接；

PCB放料区(11)，所述PCB放料区(11)通过所述六轴机械手(8)与PCB正面检测设备(9)连接；

所述第一视觉系统(2)、四轴机械手(3)、第二视觉系统(7)、六轴机械手(8)、PCB正面检测设备(9)分别与控制器连接。

2.根据权利要求1所述的基于图像识别的PCB自动上料检测系统，其特征在于：还包括与控制器连接的PCB反面检测设备(10)，所述PCB反面检测设备(10)通过所述六轴机械手(8)与视觉系统取像区(6)连接，所述PCB反面检测设备(10)通过所述六轴机械手(8)与PCB放料区(11)连接。

3.根据权利要求1所述的基于图像识别的PCB自动上料检测系统，其特征在于：所述PCB传送区(4)上设置有除尘区(5)，所述除尘区(5)位于视觉系统取像区(6)之前。

4.一种基于图像识别的PCB自动上料检测方法，利用到权1-3中任意一项所述的基于图像识别的PCB自动上料检测系统，其特征在于，包括：

S1,四轴机械手(3)给第一视觉系统(2)发送四轴拍照信号，第一视觉系统(2)收到四轴拍照信号后，在PCB上料区(1)取像，通过图像算法来辨别上料区最上方的是隔板还是PCB以及PCB是正面还是反面；

S2，如果视觉系统检测到的是PCB，且PCB是正面，则发送PCB位置信息给四轴机械手(3)，四轴机械手(3)根据位置信息抓取PCB并将其放置到PCB传送区(4)上；

S3，PCB传送区(4)上的传感器感应到PCB之后，发送拍照信号给第二视觉系统(7)，所述第二视觉系统(7)收到信号后进行取像，利用图像算法精准定位到PCB的位置信息，并将位置信息发送给六轴机械手(8)，所述六轴机械手(8)根据位置信息抓取PCB放置到PCB正面检测设备(9)进行检测。

5.根据权利要求4所述的基于图像识别的PCB自动上料检测方法，其特征在于：在S2中，如果所述第一视觉系统(2)检测到的是隔板，则发送信号给四轴机械手(3)，四轴机械手(3)将隔板抓取放置到隔板的区域。

6.根据权利要求4所述的基于图像识别的PCB自动上料检测方法，其特征在于：在S2中，如果所述第一视觉系统(2)检测到PCB反面，则基于图像识别的PCB自动上料检测系统发出警报，或/和通知作业人员翻转PCB。

7.根据权利要求4所述的基于图像识别的PCB自动上料检测方法，其特征在于：在S2中，当所述四轴机械手(3)根据位置信息抓取PCB并将其放置到PCB传送区(4)上后，对PCB进行除尘。

8.根据权利要求4所述的基于图像识别的PCB自动上料检测方法，其特征在于：在S1中，所述四轴机械手(3)给第一视觉系统(2)发送四轴拍照信号后，若第一视觉系统(2)没有接收到信号，则控制器判断超时并且重连。

9.根据权利要求4所述的基于图像识别的PCB自动上料检测方法，其特征在于：在S3中，发送拍照信号给第二视觉系统(7)后，若第二视觉系统(7)没有接收到信号，则控制器判断超时并且重连。