[发明专利]一种可自动化刮毛、清洗与去头蹄的猪肉加工机器人

权利要求书

1.一种可自动化刮毛、清洗与去头蹄的猪肉加工机器人，包括底板(1)、刮毛装置(2)、清洗装置(3)和去头蹄装置(4),其特征在于：所述的底板(1)的前端上侧安装有刮毛装置(2)，底板(1)的前端上侧安装有清洗装置(3)，且清洗装置(3)位于刮毛装置(2)内，底板(1)的后端上侧安装有去头蹄装置(4)；

所述的刮毛装置(2)包括调节机构(21)、两个头部固定机构(23)、四个腿部固定机构(24)、上刮机构(26)和下刮机构(28)，调节机构(21)安装在底板(1)上，调节机构(21)的上端前侧安装有两个头部固定机构(23)，且两个头部固定机构(23)对称布置，调节机构(21)上均匀安装有四个腿部固定机构(24)，调节机构(21)的上端中部安装有上刮机构(26)，调节机构(21)上安装有下刮机构(28)，且上刮机构(26)位于下刮机构(28)的正上方；

所述的清洗装置(3)包括集水机构(31)、两个支撑机构(32)和夹稳机构(33)，集水机构(31)安装在底板(1)上，两个支撑机构(32)安装在集水机构(31)内，两个支撑机构(32)之间安装有夹稳机构(33)；

所述的去头蹄装置(4)包括两个辅助机构(41)、连板(42)、去蹄机构(43)、去头机构(45)和两个抓离机构(46)，两个辅助机构(41)安装在底板(1)上，且两个辅助机构(41)对称布置，两个辅助机构(41)的上端安装在连板(42)上，连板(42)的下端安装有去蹄机构(43)，连板(42)的上端安装有去头机构(45)，每个辅助机构(41)上均安装有一个抓离机构(46)。

2.根据权利要求1所述的一种可自动化刮毛、清洗与去头蹄的猪肉加工机器人，其特征在于：所述的调节机构(21)包括两个辅电动滑块(211)、两个移块(212)、U型一架(213)、U型二架(214)、辅滑块(215)、辅滑槽(216)、主电机(217)、辅转轴(218)、两个辅板(219)和主板(220)，两个辅电动滑块(211)安装在底板(1)上，且两个辅电动滑块(211)对称布置，辅电动滑块(211)上设置有移块(212)，两个移块(212)上安装有U型一架(213)，U型一架(213)上通过底座安装有主电机(217)，主电机(217)的输出轴通过联轴器与辅转轴(218)相连，辅转轴(218)的后端通过轴承安装在辅板(219)上，两个辅板(219)安装在主板(220)的前后两侧，两个辅板(219)对称布置，且主板(220)上设置有矩形槽，主板(220)的后端安装在后侧辅板(219)上，后侧的辅板(219)通过销轴安装在U型二架(214)上，U型二架(214)上安装有辅滑块(215)，辅滑块(215)通过滑动配合的方式与辅滑槽(216)相连，辅滑槽(216)安装在底板(1)上。

3.根据权利要求1所述的一种可自动化刮毛、清洗与去头蹄的猪肉加工机器人，其特征在于：所述的头部固定机构(23)包括矩板(231)、按板(232)、按气缸(233)和橡胶块(234)，矩板(231)安装在主板(220)上，且主板(220)上设置有按槽，按槽内通过销轴安装有按板(232)，按板(232)的内侧安装有橡胶块(234)，按板(232)的外侧通过销轴安装有按气缸(233)，按气缸(233)的底端通过销轴安装在主板(220)上；

所述的腿部固定机构(24)包括方板(241)、四个固滑槽(242)、四个固滑块(243)、四个L型夹架(252)、固螺纹(244)、四个弧架(245)、圆螺纹(246)、圆板(247)、圆齿条(248)、L型固架(249)、圆齿轮(250)和固电机(251)，方板(241)安装在矩形槽上，且方板(241)设置有圆槽，方板(241)的下端均匀安装有四个固滑槽(242)，固滑槽(242)通过滑动配合的方式与固滑块(243)相连，固滑块(243)安装在L型夹架(252)上，L型夹架(252)的内侧安装有弧架(245)，L型夹架(252)的下端安装有固螺纹(244)，固螺纹(244)通过螺纹的传动方式与圆螺纹(246)相连，圆螺纹(246)安装在圆板(247)上，圆板(247)的下端通过销轴安装在L型固架(249)上，L型固架(249)安装在主板(220)上，圆板(247)的侧壁安装有圆齿条(248)，圆齿条(248)上啮合有圆齿轮(250)，圆齿轮(250)安装在固电机(251)上，固电机(251)安装在L型固架(249)上。