[发明专利]智能板材上、下料搬运机器

权利要求书

1.一种智能板材上、下料搬运机器，其特征是包括机架、X轴运动模组、Y轴运动模组、Z轴运动模组和目标存放台；其中，X轴运动模组、Y轴运动模组、Z轴运动模组安装在机架上，目标存放台与机架相连，X轴运动模组、Y轴运动模组分别由带编码器的步进电机驱动在水平方向上滑动，Z轴方向运动模组由驱动气缸带动在垂直方向上滑动；所述X轴方向运动模组、Y轴方向运动模组和Z轴方向运动模组，利用PLC或NC系统以固定的间隔时间测量机器位置作为目标坐标，然后对目标坐标进行轴向方向位置控制。

2.根据权利要求1所述的智能板材上、下料搬运机器，其特征是所述的机架包括悬臂式结构和支撑架；其中，悬臂式结构和支撑架相连，悬臂式结构包括左右两个悬臂，悬臂式结构支撑X轴运动模组、Y轴运动模组和Z轴运动模组，支撑架上安装有多根辊道，物料直接从物料运输机或辊道上通过辊道运到上料位置并从辊道上运走。

3.根据权利要求1所述的智能板材上、下料搬运机器，其特征是所述的X轴方向运动模组，包括A带编码器的步进电机、X方向同步轴、两条X轴方向驱动同步带、四个X轴方向驱动同步轮、两条X轴方向滑轨和两个滑块安装平台；其中，两条X轴方向滑轨分别安装于机架上的悬臂式结构的左右两个悬臂上，两条X轴方向驱动同步带分别安装于机架上的悬臂式结构的左右两个悬臂上，四个X轴方向驱动同步轮分别安装于臂式结构的左右两个悬臂的两端，分别位于两条X轴方向驱动同步带的两端，A带编码器的步进电机与四个X轴方向驱动同步轮中的主动同步轮连接，两个滑块安装平台分别安装在两条X轴方向滑轨上，驱动滑块安装平台的两条X轴方向驱动同步带为开环结构，每条同步带的两个端头分别通过同步带压紧块固定在左右两侧两个滑块安装平台上，其中，第一X轴方向驱动同步轮和第二X轴方向驱动同步轮之间通过X方向同步轴连接，保证两侧滑块安装平台带动升降机构在电机驱动下同步移动，Y轴运动模组及Z轴运动模组安装在左右两侧滑块安装平台中间，滑轨与滑块之间只受垂直方向的负载，保证了Y轴方向运动模组及Z轴方向运动模组在X方向运动的平稳性。

4.根据权利要求1所述的智能板材上、下料搬运机器，其特征是所述Y轴方向运动模组包括B带编码器的步进电机、两条Y轴方向滑轨、Y轴方向驱动同步带、两个Y轴方向驱动同步轮、横梁结构、Y轴方向运动机构平台和Y轴方向驱动同步带；其中，横梁结构安装于X轴方向运动模组中的两个滑块安装平台之间，两条Y轴方向滑轨分别安装在横梁结构左右两侧，Y轴方向驱动同步带为开环结构，安装在横梁结构上，两个Y轴方向驱动同步轮分别位于Y轴方向驱动同步带的两端，B带编码器步进电机安装在X轴方向运动模组中的滑块安装平台上，B带编码器的步进电机与两个Y轴方向驱动同步轮中的主动同步轮连接，Y轴方向驱动同步轮带动Y轴方向驱动同步带运动，Y轴方向运动机构平台与Y轴方向驱动同步带连接，Z轴运动模组与Y轴方向运动机构平台连接，Y轴方向驱动同步带带动Y轴运动模组及Z轴运动模组运动。

5.根据权利要求1 所述的智能板材上、下料搬运机器，其特征是所述Z轴方向运动模组包括升降机构、驱动气缸和吸盘组件，所述升降机构包括两个直线轴承、两个直线光轴和升降机构支架固定板，所述吸盘组件包括吸盘机构托起板，吸盘和重载型带缓冲吸盘安装架；其中，驱动气缸安装在升降机构支架固定板上，吸盘与重载型带缓冲吸盘安装架相连，重载型带缓冲吸盘安装架安装在吸盘机构托起板上，吸盘机构托起板与驱动气缸的活塞相连接，两个直线光轴与吸盘机构托起板相连，两个直线轴承分别套于两个直线光轴上，两个直线轴承分别与升降机构支架固定板左右两侧连接；使用时，当气缸下降，吸盘接触到物件平面时发出接触信号，气缸停止下降，完成吸盘吸附动作后活塞缩回提升，提升到规定高度后进行平移，将物料运输到目标加工工作台上，Z轴方向运动过程中，两组直线轴承和直线光轴带动吸盘上下运动，保证运动精度和物料运动过程的稳定性。

6.根据权利要求5 所述的智能板材上、下料搬运机器，其特征是所述吸盘可根据材料的几何尺寸自动改变吸盘中心位置并自动切除多余吸盘，所述吸盘利用气缸进行从横交错，按照规律进行码垛。