[发明专利]智能板材上、下料搬运机器

说明书

本发明涉及一种智能板材上、下料搬运机器，其特征是包括机架、X轴运动模组、Y轴运动模组、Z轴运动模组和目标存放台；其中，三轴运动模组安装在机架上，目标存放台与机架相连，X、Y轴运动模组由带编码器的步进电机驱动在水平方向滑动，Z轴方向运动模组由驱动气缸带动在垂直方向滑动；所述三轴方向运动模组，利用PLC或NC系统以固定间隔时间测量机器位置为目标坐标，然后对目标坐标进行轴向方向位置控制。优点：1）步进电机转矩大，调速方便，速度快；2）气缸驱动速度快，载重能力强，经久耐用；3）全自动化，减少人工消耗；4）利用PLC或NC建立机器三轴运动机构空间位置和物料存放位置空间坐标系，编写位置控制程序，实现完全自动化。

技术领域

本发明是一种智能板材上、下料搬运机器，属于智能自动控制技术领域。

背景技术

鉴于由木家具生产过程物料形状的多样性造成的实木家具生产过程劳动密集型特点，尽管目前智能机器人在工业领域有越来越广泛的应用，但是全自动的生产线用在板式家具生产过程中居多，在实木家具生产过程的应用少之又少，实木家具生产属于一种技术要求较高而劳动强度较大的劳动，家具部件加工过程的上下料作业以手工劳动为主，生产用工成本高，决定了实木家具生产人工成本居高不下。

发明内容

本发明提出的是一种智能的物料上、下作业机器，其目的旨在配合部分加工机器，实现全自动上、下料作业，提高生产精度和生产效率。

本发明的技术解决方案：

一种智能板材上、下料搬运机器，包括机架1、X轴运动模组、Y轴运动模组、Z轴运动模组和目标存放台5；其中，X轴运动模组、Y轴运动模组、Z轴运动模组安装在机架1上，目标存放台5与机架1相连，X轴运动模组、Y轴运动模组分别由带编码器的步进电机驱动在水平方向上滑动，Z轴方向运动模组由驱动气缸带动在垂直方向上滑动；所述X轴方向运动模组、Y轴方向运动模组和Z轴方向运动模组，利用PLC或NC系统以固定的间隔时间测量机器位置作为目标坐标，然后目标坐标进行轴向方向位置控制。

本发明的有益效果：

1）步进电机转矩大，调速方便，通过皮带带动运动机构运动，速度快，能满足上、下料对快速性的要求；

2）竖直方向用气缸驱动，既保证了Z轴方向提升重物对快速性的要求，又满足了Z轴方向对载重能力的要求，同时气缸经久耐用；

3）结合PLC控制程序，能够全自动将目标辊道上的平面状物质运送到工作台上，同时还能从工作台上顺利移走加工完成的物件，按照一定顺序摆放整齐，减少人工消耗；

4）本运行模组运动过程更易于平衡，利于延长设备使用寿命；

5）本设计利用PLC建立机器三轴运动机构空间位置和物料存放位置空间坐标系，编写在统一的三维坐标系中各轴运动机构的位置控制程序，实现机器运动的完全自动化；

6）具有学习功能，针对不同加工设备物料堆放位置要求，可以手动操作机器运动轨迹，确定好运动路线后，机器自动按照学习的工作路径完成搬运动作；

7）对于按照规定方向和位置成堆垛放的板式材料，通过人机界面输入长、宽、厚规格后，本机器能按照一定顺序完成吸取搬运到同一个目标位置，取代人工上料；

8）通过确定目标堆放位置后，能够自动将物料从加工台面取走，按照要求堆放到固定位置。

附图说明

附图1为智能板材上、下料搬运机器等轴侧视图

附图2为智能板材上、下料搬运机器上视图（Z轴方向向下）

附图3为智能板材上、下料搬运机器前视图（X轴方向向后）