[发明专利]视觉传感器的异常原因估计系统

说明书

本发明涉及视觉传感器的异常原因估计系统，在为控制机器人而设置有摄像机的生产系统中估计摄像机的异常的原因。生产系统具备机器人、检测机器人或其周围的与视觉有关的信息的摄像机以及基于由摄像机获得的图像信号来控制机器人的控制装置。摄像机的异常原因估计系统估计摄像机的异常的原因，具备：环境信息获取单元，其获取与摄像机的环境有关的信息；以及异常原因估计部(37)，其通过使用由环境信息获取单元获取到的环境信息，来针对预先决定的多个异常原因项目，按项目估计各异常原因项目是摄像机的异常的原因的概率，并使所估计出的概率按异常原因项目显示于显示装置。

技术领域

本发明涉及一种视觉传感器的异常原因估计系统。更详细地说，涉及一种对生产系统中设置的视觉传感器的异常的原因进行估计的视觉传感器的异常原因估计系统。

背景技术

在对对象物进行搬送或加工的机器人、判定对象物的好坏的检查装置等各种生产装置中，为了获得对象物的与视觉有关的信息而设置视觉传感器。例如将对象物从规定的位置搬送到规定的位置的搬送机器人通过对由视觉传感器获得的视觉信息施加模板匹配等图像处理，来掌握对象物的位置、姿势等，以适当的位置把持对象物并将对象物搬送到规定的位置。在像这样安装有视觉传感器的生产系统中，存在以下担忧：在视觉传感器发生某种异常从而通过视觉传感器无法获得期望的图像的情况下，利用由该视觉传感器获得的视觉信息来控制的生产装置无法适当地发挥其功能。

例如在专利文献1中示出了对视觉传感器发生了异常的情况进行检测的装置。更具体地说，在专利文献1中示出了以下装置：在向视觉传感器输出外部同步信号、与该外部同步信号同步地对从视觉传感器输出的图像数据进行处理的系统中，判定视觉传感器是否与外部同步信号同步地进行着动作，由此检测视觉传感器的异常。根据专利文献1的装置，能够确定所检测出的视觉传感器的异常的原因是由于用于向视觉传感器传递外部同步信号的信号线的断线、或者是由于视觉传感器自身发生故障而无法与外部同步信号进行同步。

另外，例如在专利文献2中示出了基于由视觉传感器获得的图像来检测异常图像的装置。更具体地说，在专利文献2中示出了以下装置：以使用视觉传感器正常时拍摄到的图像来计算出的图像统计值为基准，将使用当前的视觉传感器所拍摄到的图像来计算出的图像统计值与基准进行比较，由此检测视觉传感器的异常图像。

专利文献1：日本特开2013-46350号公报

专利文献2：日本特开2006-352644号公报

发明内容

发明要解决的问题

另外，在生产系统中实际发生视觉传感器的异常的情况下，作业者需要具体地确定传感器的异常的原因，以使生产装置恢复为适当的状态。然而，视觉传感器的异常的原因有多种可能。更具体地说，例如能够列举以下情况等作为原因：(A)视觉传感器本身发生故障而无法适当地发挥其功能所引起的情况；(B)将视觉传感器与其它装置连接的线缆的不良状况所引起的情况；(C)视觉传感器的周围的环境变化所引起的情况。在视觉传感器的异常的原因是(A)、(B)的情况下，作业者例如能够通过利用如上述专利文献1那样的装置来确定异常的原因。

然而，在视觉传感器的异常的原因是(C)的情况、即视觉传感器的周围的环境变化所引起的情况下，由于如下那样的原因而难以具体地确定异常的原因。例如，这种情况所引起的视觉传感器的异常有时即使视觉传感器未发生故障也会产生，因此即使仅监视视觉传感器的状态也无法确定原因。另外，这种情况所引起的视觉传感器的异常有时仅在特定的条件下发生，因此难以再现使异常产生的环境。另外，也有时在使视觉传感器产生异常的具体的现象发生之后稍微经过时间之后视觉传感器才产生异常，在该情况下，也难以确定具体的现象与视觉传感器的异常之间的因果关系。因此，以往有时在视觉传感器产生了异常的情况下，作业者不得不对想到的原因全部进行确认，从而使生产装置恢复要花费时间。