[发明专利]结构紧凑的摆线轮减速器

说明书

本发明提供一种结构紧凑的摆线轮减速器，一种结构紧凑的摆线轮减速器，包括外壳、输出座和输入轴，输入轴上固设有两个相位相差180°的偏心轮，两个偏心轮通过滚针轴承分别与一个摆线轮连接，在外壳的内壁沿圆周设有多个针齿销，针齿销与两个摆线轮间歇啮合，其特征是：还设有支撑法兰，支撑法兰位于摆线轮的一侧，输出座位于摆线轮的另一侧，支撑法兰与输出座之间通过多个轴销和螺栓固定连接。通过采用将支撑法兰、轴销和输出座连接为一个整体的结构，增强了传动刚性，同时结构更为紧凑，缩小了占用的空间，减少了零部件。使减速器体积更小，安装被机械手的运转更为灵活，完全可以代替谐波减速机的输出扭矩不足的领域使用。

技术领域

本发明涉及减速器领域，特别是一种结构紧凑的摆线轮减速器。

背景技术

减速机是各类机械设备中广泛应用的装置，减速器设计的优劣直接影响机械设备的传动性能。目前，广泛应用的摆线针轮减速器具有传动效率高，变速比大的优点。但是摆线轮式减速器中的输出轴为悬臂结构，使该结构沿轴向的空间体积较大，且传动刚性不足，尤其是侧向受力较差。

现有的摆线轮式减速器的装配精度要求较高，对于装配工人的熟练度要求较高。例如中国专利文献CN105114543A即记载了一种双区式夹层箱体水冷动平衡内摆线减速箱，其中的输出轴即为悬臂结构，且零件较多，安装和调校复杂。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种结构紧凑的摆线轮减速器，能够克服现有技术中摆线针轮减速器输出轴悬臂无支点，造成传动刚性不足的问题，在强化传动刚性的基础上，还减小了结构体积。优选的方案中，能够进一步提高装配精度。

为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：一种结构紧凑的摆线轮减速器，包括外壳、输出座和输入轴，输入轴上固设有两个相位相差180°的偏心轮，两个偏心轮通过滚针轴承分别与一个摆线轮连接，在外壳的内壁沿圆周设有多个针齿销，针齿销与两个摆线轮间歇啮合，其特征是：还设有支撑法兰，支撑法兰位于摆线轮的一侧，输出座位于摆线轮的另一侧，支撑法兰与输出座之间通过多个轴销和螺栓固定连接。

优选的方案中，所述的输出座通过第一主轴轴承支承在外壳内，支撑法兰通过第二主轴轴承支承在外壳内。

优选的方案中，多个轴销和螺栓沿着圆周交错布置。

优选的方案中，所述的轴销穿过摆线轮的传动孔，在轴销的外壁设有轴套。

优选的方案中，所述的螺栓穿过摆线轮的传动孔，在螺栓的外壁设有间隔套。

优选的方案中，所述的第一主轴轴承或第二主轴轴承为角接触轴承，第一主轴轴承或第二主轴轴承的外圈与外壳为一体结构。

优选的方案中，输入轴的一端通过第二输入轴轴承支承在输出座内，输入轴的另一端通过第一输入轴轴承支承在支撑法兰内。

优选的方案中，第一输入轴轴承的内径大于第二输入轴轴承的内径。

优选的方案中，在支撑法兰的外端设有内扩展边沿，内扩展边沿与第一输入轴轴承的外圈侧壁接触；

在支撑法兰的外端还设有外扩展边沿，外扩展边沿与第二主轴轴承的内圈侧壁接触。

优选的方案中，在输入轴的外端设有用于连接传动轴的孔；

在输入轴的外壁设有用于轴向定位第一输入轴轴承和第二输入轴轴承的第一轴肩和第二轴肩，在第一输入轴轴承与第一轴肩之间设有第一调整垫，在第二输入轴轴承与第二轴肩之间设有第二调整垫。

优选的方案中，摆线轮的齿形轮廓采用以下坐标函数：

等距修形与移距修形组合的齿型坐标函数：