[发明专利]可自动拔除钢板桩的钢结构体加工机器人

权利要求书

1.可自动拔除钢板桩的钢结构体加工机器人,包括底板(1)，其特征在于：底板(1)的上端安装有调节升降装置(3)，调节升降装置(3)上安装有拔除夹持装置(4)，底板(1)上安装放置箱(5)，放置箱(5)位于拔除夹持装置(4)的正下方，调节升降装置(3)与拔除夹持装置(4)相互配合使用完成建桥围堰施工中钢板桩自动化拔除的工艺；

所述调节升降装置(3)包括安装在底板(1)上的升降控制机构(31)，升降控制机构(31)的下端通过铰链连接在调节进给机构(32)上，调节进给机构(32)安装在底板(1)上，且调节进给机构(32)位于升降控制机构(31)的后侧；

所述拔除夹持装置(4)包括安装在调节升降装置(3)上的拔除转换机构(41)，拔除转换机构(41)上设置有两个拔除调节机构(42)，两个拔除调节机构(42)相向位于拔除转换机构(41)的前后两侧；

所述拔除调节机构(42)包括通过销轴连接在拔除升降板(4110)上的拔除安装板(421)，拔除安装板(421)上设置有拔除滑动槽，拔除安装板(421)位于拔除控制槽内，拔除控制槽内安装有拔除控制轴(422)，拔除控制轴(422)位于拔除滑动槽内，拔除安装板(421)的下端安装设置有夹持限位孔，拔除安装板(421)的外壁上安装有夹持调节架(423)，夹持调节架(423)呈U型结构，夹持调节架(423)上设置有两个夹持限位槽，两个夹持限位槽对称位于夹持调节架(423)的上下两侧，夹持调节架(423)的内壁上通过电机座安装有夹持调节电机(424)，夹持调节电机(424)的输出轴上通过联轴器与夹持调节丝杠(425)的一端相连，夹持调节丝杠(425)的另一端通过轴承安装在拔除安装板(421)上，夹持调节丝杠(425)上设置有夹持控制块(426)，夹持控制块(426)的侧壁上安装有夹持滑动杆(428)，夹持滑动杆(428)位于夹持限位孔内，夹持滑动杆(428)安装在夹持定位架(429)上，夹持定位架(429)呈L型结构，夹持定位架(429)的内壁上安装有夹持升降气缸(4210)，夹持升降气缸(4210)的顶端通过法兰安装在夹持工作架(4211)上，夹持工作架(4211)的外壁上设置有橡胶摩擦块。

2.根据权利要求1所述的可自动拔除钢板桩的钢结构体加工机器人,其特征在于：所述升降控制机构(31)包括安装在底板(1)上的升降控制架(311)，升降控制架(311)为空心长方体结构，升降控制架(311)内通过滑动配合方式与升降支撑架(312)相连，升降支撑架(312)呈T字成型结构，升降支撑架(312)上从上往下等间距的设置有升降控制槽，控制支撑架(313)的下端通过铰链连接在调节进给机构(32)上，升降控制架(311)的前端外壁上安装有控制支撑架(313)，控制支撑架(313)呈U型结构，且控制支撑架(313)的的前端设置有控制进给槽，控制进给槽内通过滑动配合方式安装有控制限位架(314)，控制限位架(314)呈T字型结构，控制限位架(314)的侧壁上通过法兰与控制进给气缸(315)的顶端相连，控制进给气缸(315)的底端通过法兰安装在升降控制架(311)的侧壁上，控制限位架(314)与升降控制槽之间相互配合运动，升降控制架(311)的后端外壁上安装有控制定位架(316)，控制定位架(316)上设置有控制定位槽，控制定位槽与控制限位架(314)相对应。

3.根据权利要求1所述的可自动拔除钢板桩的钢结构体加工机器人,其特征在于：所述调节进给机构(32)包括通过铰链连接在调节升降装置(3)下端的调节连接架(321)，调节连接架(321)的下端通过铰链连接在调节进给架(322)上，调节进给架(322)呈U型结构，调节进给架(322)的内壁上通过电机座安装有双向驱动电机(323)，双向驱动电机(323)的输出轴上安装有驱动转轮(324)，驱动转轮(324)通过滚动方式与底板(1)相连，调节进给架(322)的后端外壁上通过销轴连接有进给限位架(325)，进给限位架(325)为下端向前倾斜的L型结构，进给限位架(325)的侧壁上通过销轴与进给限位气缸(326)的顶端相连，进给限位气缸(326)的底端通过销轴连接在调节进给架(322)上，底板(1)上从前往后等间距的设置有进给限位块(327)，进给限位块(327)为向后倾斜的三角型结构。