[发明专利]电动转向式转向操纵装置

说明书

本发明提供一种不易给驾驶员带来不协调感的电动转向式转向操纵装置。具有能够机械地连接驾驶员转向操纵的转向操纵输入装置、与根据驾驶员的转向操纵输入装置的转向操纵而使转向轮转向的转向装置的构造，具备：向转向操纵输入装置的转向轴施加转向操纵反作用力的转向操纵侧马达；向转向装置的齿条轴施加转向力的转向侧马达；以产生转向操纵反作用力的方式控制对转向操纵侧马达的供电，并且以产生转向力的方式控制对转向侧马达的供电的供电控制电路。供电控制电路在为了控制对转向侧马达的供电而生成的占空信号的占空比是作为转向角无法追随转向操纵角的状态而决定的设定值的情况下，以使转向操纵反作用力增大的方式控制对转向操纵侧马达的供电。

技术领域

本发明涉及电动转向式转向操纵装置。

在2017年1月18日提交的日本专利申请No.2017-006878的公开内容包括说明书、附图和摘要，通过引用整体并入本申请。

背景技术

例如在日本特开2012-144111号公报中公开了机械地分离驾驶员操作的方向盘、与根据驾驶员的操作向左右转的转向轮的电动转向式转向操纵装置。在日本特开2012-144111号公报的电动转向式转向操纵装置中，通过反作用力产生马达对方向盘产生相当于路面反作用力的反作用力，并且通过第一转向操纵马达、第二转向操纵马达，产生使转向轮向左右转的动力。这些各马达的动作相应于基于驾驶员的方向盘的操作而检测出的转向操纵角，被控制为产生使转向轮向左右转的动力。由此，转向轮随着转向操纵角而转向左右。

在上述日本特开2012-144111号公报的电动转向式转向操纵装置中，例如在基于驾驶员的猛烈的方向盘的操作而转向操纵角急变的情况下，因路面状态、马达的性能极限等各种原因，存在转向轮无法跟随转向操纵角的可能性。在该情况下，存在带给驾驶员不协调感的可能性。

发明内容

本发明的目的之一在于提供一种难以给驾驶员带来不协调感的电动转向式转向操纵装置。

本发明的一实施方式是具有能够将驾驶员转向操纵的转向操纵输入装置、与相应于驾驶员对上述转向操纵输入装置的转向操纵而使转向轮转向的转向装置机械地连接的构造或者使上述转向操纵输入装置与上述转向装置分离的构造，其具备：

转向操纵侧马达，其对上述转向操纵输入装置施加对抗驾驶员对上述转向操纵输入装置的转向操纵的力亦即转向操纵反作用力；

转向侧马达，其对上述转向装置施加使上述转向轮转向的力亦即转向力；以及

供电控制电路，以产生与驾驶员对上述转向操纵输入装置的转向操纵输入对应的上述转向操纵反作用力的方式控制对上述转向操纵侧马达的供电，并且以使实现让上述转向轮的转向角追随基于驾驶员对上述转向操纵输入装置的转向操纵输入而变化的转向操纵角那样的上述转向力产生的方式控制对上述转向侧马达的供电，

在为了控制对上述转向侧马达的供电而生成的占空信号的占空比达到作为上述转向角无法追随上述转向操纵角的状态所确定的设定值的情况下，上述供电控制电路以使上述转向操纵反作用力增大的方式控制上述转向操纵侧马达的供电。

根据上述构成，在转向侧马达中，在转向角无法追随转向操纵角的情况下，增大对转向操纵输入装置施加的转向操纵反作用力。即、增大与驾驶员的转向操纵输入对抗的力，使基于转向操纵输入而变化的转向操纵角的变化速度降低。由此，例如在基于驾驶员的急转向操纵而转向操纵角急变的情况下，由于路面状态、马达的性能极限等各种原因，在转向角无法追随转向操纵角的情况下，能够使转向角相对于转向操纵角的随着性相对地提高。并且，为了判定转向角无法追随转向操纵角的状况而使用占空比，从而能够与转向侧马达的性能无关地作为统一指标判定转向侧马达的状态。因此，能够与转向侧马达的性能无关地抑制转向轮无法追随转向操纵角状况的产生，在电动转向式转向操纵装置中不易带给驾驶员不协调感。