[发明专利]一种便携式磁感应定位导向装置及其方法

权利要求书

1.一种便携式磁感应定位导向装置，其特征在于，包括用于送入人体腔道内的腔道磁感应性诊疗导管、设置在所述腔道磁感应性诊疗导管的头部用于发射磁性信号的微小磁体及用于位于体表探测所述微小磁体发射的磁性信号的导管追踪器；

所述导管追踪器包括盒体及设置所述盒体内的电路控制板，所述电路控制板上安装有用于采集所述微小磁体发射的磁性信号的磁场传感器、用于对所述磁场传感器传输过来的信号进行放大、滤波及模数信号转换的采集模块和用于处理所述采集模块传输过来的信号进行位置定位显示的CPU；所述采集模块包括依次电性连接的用于对信号进行放大的放大单元、用于对信号进行低通滤波的滤波单元及用于将信号转换成数字信号的采集转换单元；

所述盒体内还设置有用于实时检测所述导管追踪器的水平状态和方向的电子水平仪和加速度传感器，所述电子水平仪和所述加速度传感器实时检测所述导管追踪器的水平状态和方向，保持所述导管追踪器的平行移动；

所述磁场传感器和所述采集模块集成在所述电路控制板内，其内包含若干个微型的所述磁场传感器；所述电路控制板包含若干个所述磁场传感器，以及各个所述磁场传感器对应的所述采集模块；每个所述磁场传感器的感应信号被所述放大单元放大、和所述滤波单元低通滤波后，输入到所述采集转换单元进行模拟-数字转换，每个所述磁场传感器采集到的感应信号输入到所述CPU处进行处理，根据所述磁场传感器的收集信号，由所述CPU计算所述微小磁体相对于所述电路控制板中各个所述磁场传感器的位置，包括空间位置X，Y，Z和空间方向角度；所述CPU的计算方法采用列文伯格-马夸尔特优化算法，得到所述微小磁铁的位置和方向，N是磁传感器阵列上的磁场传感器数量，n代表第n个磁场传感器。

2.根据权利要求1所述的一种便携式磁感应定位导向装置，其特征在于，所述盒体的正面设置有用于实时拍摄人体皮肤表面图像的摄像头和用于显示所述摄像头摄录的图像的显示屏。

3.根据权利要求2所述的一种便携式磁感应定位导向装置，其特征在于，所述盒体内设置有用于鸣音且与所述CPU电性连接的鸣音器。

4.根据权利要求3所述的一种便携式磁感应定位导向装置，其特征在于，所述微小磁体镶嵌在所述腔道磁感应性诊疗导管的头部内。

5.根据权利要求4所述的一种便携式磁感应定位导向装置，其特征在于，所述腔道磁感应性诊疗导管的头部设置有亲水膜涂层。