[发明专利]机器人工作模式切换控制方法、装置、计算机设备和介质

权利要求书

1.一种机器人工作模式切换控制方法，所述方法包括：

接收根据验证提示信息输入的密钥，当所述密钥与预设密钥一致时，根据机器人的当前工作模式输出对应的工作模式切换指示信息，所述工作模式切换指示信息包括待切换工作模式的提示信息以及工作模式界面，工作模式界面用于进行所述待切换工作模式的参数设置；

接收对应所述工作模式切换指示信息输入的预切换指令，根据所述预切换指令发送断开使能指令至机器人的驱动电机，所述断开使能指令用于控制所述驱动电机断开使能；

根据接收的所述驱动电机断开使能后反馈的第一返回值判断所述驱动电机状态是否为停止运行状态；

当所述驱动电机状态为停止运行状态时，将所述驱动电机的工作模式由当前工作模式预切换为所述待切换工作模式；

根据接收的所述驱动电机反馈的第二返回值判断所述驱动电机的工作模式是否预切换为所述待切换工作模式；

当所述驱动电机的工作模式预切换为所述待切换工作模式时，则所述机器人的工作模式为待切换工作模式；

根据使能操作将所述机器人的工作模式直接切换进入所述待切换工作模式。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述接收根据验证提示信息输入的密钥，当所述密钥与预设密钥一致时，根据机器人的当前工作模式输出对应的工作模式切换指示信息的步骤之前，还包括：

在机器人开机时，判断所述机器人是否启动协作工作模式；

若是，则所述协作工作模式为当前工作模式，执行所述接收根据验证提示信息输入的密钥，当所述密钥与预设密钥一致时，根据机器人的当前工作模式输出对应的工作模式切换指示信息的步骤；

若否，则传统工作模式为当前工作模式，执行所述接收根据验证提示信息输入的密钥，当所述密钥与预设密钥一致时，根据机器人的当前工作模式输出对应的工作模式切换指示信息的步骤。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据接收的所述驱动电机断开使能后反馈的第一返回值判断所述驱动电机状态是否为停止运行状态的步骤之后，还包括：

当所述驱动电机状态不为停止运行状态时，返回所述根据所述预切换指令发送断开使能指令至机器人的驱动电机，所述断开使能指令用于控制所述驱动电机断开使能的步骤。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据接收的所述驱动电机反馈的第二返回值判断所述驱动电机的工作模式是否预切换为所述待切换工作模式的步骤之后，还包括：

当所述驱动电机的工作模式未预切换为所述待切换工作模式时，返回所述将所述机器人的工作模式由当前工作模式预切换为待切换工作模式的步骤。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据机器人的当前工作模式输出对应的工作模式切换指示信息，包括：

当所述当前工作模式为周期同步位置模式或周期同步速度模式时，输出待切换工作模式为周期同步转矩模式的指示信息；

当所述当前工作模式为周期同步转矩模式时，输出待切换工作模式为周期同步位置模式或周期同步速度模式的指示信息。