[发明专利]泊车方法、装置、系统及存储介质

权利要求书

1.一种泊车方法，其特征在于，所述方法包括：

根据待停泊车辆的图像信息，确定所述待停泊车辆的车辆动力学模型，所述图像信息为设置在停车场中的图像采集装置采集获得的；

确定第一泊车轨迹组，其中，所述第一泊车轨迹组包括N条泊车轨迹，所述N条泊车轨迹中的每一条泊车轨迹均包括轨迹分值以及M组泊车变量，所述M组泊车变量中的每一组泊车变量均包括所述车辆动力学的行车时间，以及与所述行车时间对应的方向盘转角、油门踏板开度、刹车踏板开度、位置信息，M、N均为正整数，所述N条泊车轨迹中的每一条泊车轨迹的轨迹分值均相等；

模拟所述车辆动力学模型在所述停车场的仿真环境中的泊车过程，确定泊车控制策略；

根据所述泊车控制策略，控制所述待停泊车辆进行泊车；

其中，所述模拟所述车辆动力学模型在所述停车场的仿真环境中的泊车过程，确定泊车控制策略，包括：

模拟所述车辆动力学模型沿所述每一条泊车轨迹在所述仿真环境中泊车的过程中，根据所述车辆动力学模型的行驶状态，调整所述每一条泊车轨迹的M组泊车变量以及所述每一条泊车轨迹的轨迹分值；

将调整后的每一条泊车轨迹保存在第二泊车轨迹组中；

在所述第二泊车轨迹组中确定轨迹分值最高的一条泊车轨迹作为目标泊车轨迹，所述目标泊车轨迹即为所述泊车控制策略。

2.根据权利要求1所述的泊车方法，其特征在于，所述确定所述待停泊车辆的车辆动力学模型，包括：

对采集到的所述图像信息进行车型识别，确定所述待停泊车辆的目标车型；

根据所述目标车型，以及车型与动力学模型的对应关系，确定与所述目标车型对应的车辆动力学模型。

3.根据权利要求1所述的泊车方法，其特征在于，所述根据所述车辆动力学模型的行驶状态，调整所述每一条泊车轨迹的M组泊车变量以及所述每一条泊车轨迹的轨迹分值，包括：

检测所述车辆动力学模型沿所述每一条泊车轨迹行驶时，是否触碰到障碍物；

在所述车辆动力学模型触碰到所述障碍物时，在所述每一条泊车轨迹的轨迹分值中扣除预设分值，以及调整所述每一条泊车轨迹的M组泊车变量以绕开所述障碍物。

4.根据权利要求1或3所述的泊车方法，其特征在于，所述根据所述泊车控制策略，控制所述待停泊车辆进行泊车，包括：

根据所述目标泊车轨迹中包含的M组泊车变量，控制所述待停泊车辆沿所述目标泊车轨迹进行泊车。

5.一种泊车装置，其特征在于，所述装置包括：

模型确定模块，用于根据待停泊车辆的图像信息，确定所述待停泊车辆的车辆动力学模型，所述图像信息为设置在停车场中的图像采集装置采集获得的；

轨迹确定模块，用于确定第一泊车轨迹组，其中，所述第一泊车轨迹组包括N条泊车轨迹，所述N条泊车轨迹中的每一条泊车轨迹均包括轨迹分值以及M组泊车变量，所述M组泊车变量中的每一组泊车变量均包括所述车辆动力学的行车时间，以及与所述行车时间对应的方向盘转角、油门踏板开度、刹车踏板开度、位置信息，M、N均为正整数，所述N条泊车轨迹中的每一条泊车轨迹的轨迹分值均相等；

策略确定模块，用于模拟所述车辆动力学模型在所述停车场的仿真环境中的泊车过程，确定泊车控制策略；

控制模块，用于根据所述泊车控制策略，控制所述待停泊车辆进行泊车；

其中，所述策略确定模块，包括：

第一处理子模块，用于模拟所述车辆动力学模型沿所述每一条泊车轨迹在所述仿真环境中泊车的过程中，根据所述车辆动力学模型的行驶状态，调整所述每一条泊车轨迹的M组泊车变量以及所述每一条泊车轨迹的轨迹分值；

存储子模块，用于将调整后的每一条泊车轨迹保存在第二泊车轨迹组中；

第二处理子模块，用于在所述第二泊车轨迹组中确定轨迹分值最高的一条泊车轨迹作为目标泊车轨迹，所述目标泊车轨迹即为所述泊车控制策略。

6.根据权利要求5所述的泊车装置，其特征在于，所述模型确定模块，包括：

识别子模块，用于对采集到的所述图像信息进行车型识别，确定所述待停泊车辆的目标车型；

确定子模块，用于根据所述目标车型，以及车型与动力学模型的对应关系，确定与所述目标车型对应的车辆动力学模型。