[发明专利]泊车方法、装置、系统及存储介质

说明书

本公开涉及一种泊车方法、装置、系统及存储介质，所述泊车方法包括：根据待停泊车辆的图像信息，确定所述待停泊车辆的车辆动力学模型，所述图像信息为设置在停车场中的图像采集装置采集获得的；模拟所述车辆动力学模型在所述停车场的仿真环境中的泊车过程，确定泊车控制策略；根据所述泊车控制策略，控制所述待停泊车辆进行泊车。本公开中，无需在车辆上装置传感器便实现了自动泊车，节约了车辆的成本。

技术领域

本公开涉及汽车技术领域，具体地，涉及一种泊车方法、装置、系统及存储介质。

背景技术

随着科学技术的发展，以及用户需求的日益提高，越来越多的车辆安装了自动泊车。自动泊车是指车辆自动泊车入位不需要驾驶员的控制。相关技术中，自动泊车是通过车辆上的传感器来对停车位进行识别，例如，通过车辆上的摄像头、超声波雷达等传感器进行环境感知，识别停车位，通过车辆的转向机构、控制机构等共同完成自动泊车功能。相关技术中的自动泊车需要在车辆上设置传感器，这样就增加了车辆的成本。

发明内容

为了克服相关技术中存在的问题，本公开的目的是提供一种泊车方法、装置、系统及存储介质。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种泊车方法，所述方法包括：

根据待停泊车辆的图像信息，确定所述待停泊车辆的车辆动力学模型，所述图像信息为设置在停车场中的图像采集装置采集获得的；

模拟所述车辆动力学模型在所述停车场的仿真环境中的泊车过程，确定泊车控制策略；

根据所述泊车控制策略，控制所述待停泊车辆进行泊车。

可选地，所述确定所述待停泊车辆的车辆动力学模型，包括：

对采集到的所述图像信息进行车型识别，确定所述待停泊车辆的目标车型；

根据所述目标车型，以及车型与动力学模型的对应关系，确定与所述目标车型对应的车辆动力学模型。

可选地，在所述模拟所述车辆动力学模型在仿真环境中的泊车过程，确定泊车控制策略之前，所述方法还包括：

确定第一泊车轨迹组，其中，所述第一泊车轨迹组包括N条泊车轨迹，所述N条泊车轨迹中的每一条泊车轨迹均包括轨迹分值以及M组泊车变量，所述M组泊车变量中的每一组泊车变量均包括所述车辆动力学的行车时间，以及与所述行车时间对应的方向盘转角、油门踏板开度、刹车踏板开度、位置信息，M、N均为正整数，所述N条泊车轨迹中的每一条泊车轨迹的轨迹分值均相等；

所述模拟所述车辆动力学模型在仿真环境中的泊车过程，确定泊车控制策略，包括：

模拟所述车辆动力学模型沿所述每一条泊车轨迹在所述仿真环境中泊车的过程中，根据所述车辆动力学模型的行驶状态，调整所述每一条泊车轨迹的M组泊车变量以及所述每一条泊车轨迹的轨迹分值；

将调整后的每一条泊车轨迹保存在所述第二泊车轨迹组中；

在所述第二泊车轨迹组中确定轨迹分值最高的一条泊车轨迹作为目标泊车轨迹，所述目标泊车轨迹即为所述泊车控制策略。

可选地，所述根据所述车辆动力学模型的行驶状态，调整所述每一条泊车轨迹的M组泊车变量以及所述每一条泊车轨迹的轨迹分值，包括：

检测所述车辆动力学模型沿所述每一条泊车轨迹行驶时，是否触碰到障碍物；

在所述车辆动力学模型触碰到所述障碍物时，在所述每一条泊车轨迹的轨迹分值中扣除预设分值，以及调整所述每一条泊车轨迹的M组泊车变量以绕开所述障碍物。

可选地，所述根据所述泊车控制策略，控制所述待停泊车辆进行泊车，包括：