[发明专利]定位方法、装置及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，在预设位置配置图像获取设备，在定位对象上设置定位标志，所述定位方法包括：

利用所述图像获取设备获取所述定位标志的第一图像坐标；

根据所述第一图像坐标和预设公式确定所述定位标志在物理地面投影点的第二图像坐标；其中，所述预设公式是基于用户操作获取所述定位对象在预设数量不同位置对应的第一图像坐标和第二图像坐标，分别获得第一图像坐标集合和第二图像坐标集合；根据所述第一图像坐标集合和所述第二图像坐标集合确定的；

根据所述第二图像坐标和预设转换系数确定所述投影点的局部物理坐标，并将所述投影点的局部物理坐标作为所述定位对象的局部物理坐标；其中，所述预设转换系数是根据图像坐标系的像素单位与所述局部物理坐标系的长度单位确定的；

根据局部物理坐标系与全局物理坐标系的变换关系和所述定位对象的局部物理坐标确定所述定位对象的全局物理坐标。

2.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根据局部物理坐标系与全局物理坐标系的变换关系和所述定位对象的局部物理坐标确定所述定位对象的全局物理坐标包括：

根据所述局部物理坐标系与所述全局物理坐标系的平移变换矩阵和旋转变换矩阵及所述定位对象的局部物理坐标确定所述定位对象的全局物理坐标。

3.一种定位装置，其特征在于，在预设位置配置图像获取设备，在定位对象上设置定位标志，所述定位装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的定位程序，所述定位程序被所述处理器执行时实现以下步骤：

利用所述图像获取设备获取所述定位标志的第一图像坐标；

根据所述第一图像坐标和预设公式确定所述定位标志在物理地面投影点的第二图像坐标；其中，所述预设公式是基于用户操作获取所述定位对象在预设数量不同位置对应的第一图像坐标和第二图像坐标，分别获得第一图像坐标集合和第二图像坐标集合；根据所述第一图像坐标集合和所述第二图像坐标集合确定的；

根据所述第二图像坐标和预设转换系数确定所述投影点的局部物理坐标，并将所述投影点的局部物理坐标作为所述定位对象的局部物理坐标；其中，所述预设转换系数是根据图像坐标系的像素单位与所述局部物理坐标系的长度单位确定的；

根据局部物理坐标系与全局物理坐标系的变换关系和所述定位对象的局部物理坐标确定所述定位对象的全局物理坐标。

4.如权利要求3所述的定位装置，其特征在于，所述定位程序被所述处理器执行时还实现以下步骤：

根据所述局部物理坐标系与所述全局物理坐标系的平移变换矩阵和旋转变换矩阵及所述定位对象的局部物理坐标确定所述定位对象的全局物理坐标。

5.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有定位程序，所述定位程序被处理器执行时实现如权利要求1至2中任一项所述的定位方法的步骤。