[发明专利]定位方法、装置及计算机可读存储介质有效

申请号：	201810039278.8	申请日：	2018-01-16
公开（公告）号：	CN108344401B	公开（公告）日：	2020-08-25
发明（设计）人：	刘新;宋朝忠;陆振波;黄寅	申请（专利权）人：	深圳市易成自动驾驶技术有限公司
主分类号：	G01C11/30	分类号：	G01C11/30;G01C11/02
代理公司：	深圳市世纪恒程知识产权代理事务所 44287	代理人：	胡海国;魏兰
地址：	518000 广东省深圳市南山区西丽街***	国省代码：	广东;44
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摘要：
搜索关键词：	定位方法装置计算机可读存储介质
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【说明书】：

本发明公开了一种定位方法，包括：利用所述图像获取设备获取所述定位标志的第一图像坐标；根据所述第一图像坐标确定所述定位对象的局部物理坐标；根据局部物理坐标系与全局物理坐标系的变换关系和所述定位对象的局部物理坐标确定所述定位对象的全局物理坐标。本发明还公开了一种定位装置、计算机可读存储介质。本发明能够解决现有定位技术中车载相机在使用过程难免松动，影响定位精度的问题。

技术领域

本发明涉及定位技术领域，尤其涉及一种定位方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

近几年，随着制造业自动化程度的提高，对用于实现物料运输的室内移动机器人AGV的研究倍受关注，其定位问题也是许多学者研究的热点。目前，在视觉定位方面，一般在小车上安装360度摄像头，环境中安装固定陆标，通过陆标的空间和图像两方面信息融合，车载相机对定位标志的检测实现自身的定位，车载相机在使用过程难免松动，影响定位精度。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种定位方法、装置及计算机可读存储介质，旨在解决现有定位技术车载相机在使用过程容易松动，影响定位精度的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种主题定位方法，所述定位方法包括：

利用所述图像获取设备获取所述定位标志的第一图像坐标；

根据所述第一图像坐标确定所述定位对象的局部物理坐标；

根据局部物理坐标系与全局物理坐标系的变换关系和所述定位对象的局部物理坐标确定所述定位对象的全局物理坐标。

优选地，所述根据所述第一图像坐标确定所述定位对象的局部物理坐标包括：

根据所述第一图像坐标和预设公式确定所述定位标志在物理地面投影点的第二图像坐标；

根据所述第二图像坐标和预设转换系数确定所述投影点的局部物理坐标，并将所述投影点的局部物理坐标作为所述定位对象的局部物理坐标。

优选地，所述定位方法还包括：

基于用户操作获取所述定位对象在预设数量不同位置对应的第一图像坐标和第二图像坐标，分别获得第一图像坐标集合和第二图像坐标集合；

根据所述第一图像坐标集合和所述第二图像坐标集合确定所述预设公式。