[发明专利]一种AGV机器人的安全防护方法及安全防护结构

权利要求书

1.一种AGV机器人的安全防护方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1，确定、绘制N种安全扫描平面，确定相应的安全停车区域及紧急停车区域；

S2，电脑主机对机器人在行驶过程中的路径情况作出判断；

S3，机器人电脑主机识别扫描区域内各种形状的物体、根据路径中存在的固定障碍物调整安全扫描平面的大小；

S4，针对不同地形设置若干组扫描区域进行切换，避免机器人行驶过程中受到固定障碍物的影响；

S5，在同一扫描区域内，根据需要设置多级预警区域；

S6，根据突发情况出现的区域，电脑主机向机器人发出相应的应对指令，或报警、由实施人员判断处置；

其中：所述安全停车区域，指机器人在行驶过程中如遇突发情况能有效停车，保证不发生碰撞的区域；

所述紧急停车区域，指机器人在行驶过程中如遇突发情况能紧急停车，保证不发生碰撞的区域；

所述的紧急停车，指机器人在最短时间内减速至停车状态，同时由电脑主机进行报警；

所述安全停车区域和紧急停车区域构成安全行驶区域；

所述有效停车，指机器人平稳减速至停车状态，不对机器人及货物产生冲击；

所述行驶过程，包括机器人前往货架所在指定位置的过程；

所述突发情况，包括人员、货物因意外情况出现在机器人的行驶路径中的情况；

其中，所述机器人包括底盘和储物架，所述储物架安装有多个安全防护装置，所述安全防护装置布置于储物架前沿最高位置中心，扫描区域覆盖以储物架前沿最高位置中心为中点的平行于地面的平面区域以及方向向下与地面成一定角度夹角的平面区域；

其中，所述的储物架前沿，指定义机器人正常行驶方向为机器人前端时，机器人前端方向储物架的前边框。

2.如权利要求1所述的机器人安全防护方法，其特征在于，所述S1具体包括：实施人员根据仓储现场实际情况绘制在行驶路径中不同情况所需要的N种安全扫描平面，并据此确定安全停车区域及紧急停车区域。

3.如权利要求1所述的机器人安全防护方法，其特征在于，所述S6具体包括：当突发情况出现在机器人行驶的安全停车区域内时，机器人将缓慢停车，直至突发情况消失后，机器人恢复运行，继续行驶；当机器人在行驶过程中，突发情况出现在紧急停车区域内，机器人将瞬时停车，同时向电脑主机发出报警信号，由实施人员判断是否正常。

4.利用权利要求1所述方法设计的机器人安全防护结构，其特征在于，所述机器人安全防护结构包括机器人及安全防护装置，所述底盘和所述储物架上的相应位置均安装有安全防护装置，对行驶过程中AGV机器人前方的扫描区域进行覆盖，所述安全防护装置中还包含电脑主机。

5.如权利要求4所述的机器人安全防护结构，其特征在于，所述底盘上安装有多个安全防护装置，所述各安全防护装置安装在同一平面高度，扫描区域覆盖底盘高于地平面n厘米，底盘周边直径n米的平行于地面平面区域。

6.如权利要求5所述的机器人安全防护结构，其特征在于，所述安全防护装置上设置的所述电脑主机，用于识别扫描区域内各种形状的物体、适应扫描区域内不同路径、调节扫描区域的大小并针对不同地形设置若干组扫描区域进行切换，并在同一扫描区域内设置有一级或者多级预警区域。

7.如权利要求4所述的机器人安全防护结构，其特征在于，所述安全防护装置包括安全激光，用于扫描机器人的安全行驶区域。

8.如权利要求4所述的机器人安全防护结构，其特征在于，所述底盘上设置的安全防护装置不少于3个，安全扫描装置均匀布置于底盘周边，与底盘正前方呈不同夹角布置，扫描区域覆盖底盘高于地平面n厘米，周边直径n米的平行于地面的平面区域；所述储物架上安装的安全防护装置不少于2个，扫描区域覆盖以储物架前沿最高位置中心为中点的平行于地面的平面区域以及方向向下与地面成一定角度夹角的平面区域。