[发明专利]一种AGV机器人的安全防护方法及安全防护结构

说明书

本发明公开了一种AGV机器人的安全防护方法及安全防护结构，该方法包括确定、绘制N种安全扫描平面，据此确定相应的安全停车区域及紧急停车区域；机器人电脑主机对其行驶路径情况作出判断、根据对路径的判断，实时切换对应的安全扫描平面域；调整安全扫描平面的大小，避免行驶中固定障碍物的影响；在同一扫描区域内，根据需要设置多级预警区域以及根据突发情况出现的区域，电脑主机向机器人发出相应的应对指令，或报警、由实施人员判断处置的步骤。本发明还公开了利用该安全防护方法进行机器人安全防护的结构设计。本发明通过安全保护装置合理布局及确定防护区域，具有安全防护区域覆盖范围广，安全防护区域可调、可适应不同路径的优点。

技术领域

本发明涉及AGV机器人，特别是涉及一种AGV机器人的安全防护方法及安全防护结构。

背景技术

传统物流仓储行业在存取货物时，多以人工存取为主，在得到存储一种货物的任务后，通过推车、叉车等工具将所要存放的货物搬运到指定位置，而当得到取出一种货物的任务后，同样会通过推车、叉车等工具将所要的货物从指定位置取出。该存取货物的方法需要大量的人力成本，效率也极为低下。所以随着物流技术的革新，越来越多的智能化设备被用于存取货物，即通过电脑主机的控制，通过智能化设备如AGV，将货物存放到指定位置并在需要时，再将该货物取出后送到另一指定位置，整个过程不再需要人工干预。这大大减少了人力成本，而且也减少了人工存取放货物时可能导致的人为错误。

但是，通过智能化设备存取货物也存在一些问题，如：

1、由于智能化设备存取货物时一般行走于固定路线，当出现突发情况，如障碍物等情况，智能化设备将不能及时进行应变处理，会对智能化设备或障碍物造成损伤。

2、传统物流仓储行业在存取货物时，多以人工存取为主，成本高，效率低，错误率高。

因此，本领域的技术人员致力于开发一种AGV机器人的安全防护方法及安全防护结构，将安全防护装置布置于AGV机器人车体的相应位置，使AGV机器人在行驶过程中，对AGV机器人前方扫描区域进行覆盖，同时通过电脑主机对行走路径情况的判断相应地变换防护区域。使得AGV机器人在行驶过程中能对安全防护区域内出现的异常物体进行预判、停车保护或报警，确保智能化设备或障碍物不会造成损伤。

发明内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是如何设计一种AGV机器人的安全防护方法及安全防护结构，通过在机器人底盘和置物架上合理布局安全防护装置，设置可调整切换的扫描覆盖区域，由电脑主机对AGV机器人行走路径上的安全防护区域内出现异常物体进行预判并进行停车保护，确保智能化设备不会因障碍物造成损伤，同时提高物流仓储人工存取成本高，效率低，错误率高的问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种AGV机器人的安全防护方法，包括如下步骤：

S1，确定、绘制N种安全扫描平面，确定相应的安全停车区域及紧急停车区域，具体包括：实施人员根据仓储现场实际情况绘制在行驶路径中不同情况所需要的N种安全扫描平面、安全停车区域及紧急停车区域；

S2，机器人在行驶过程中，其电脑主机对路径情况作出判断；

S3，机器人电脑主机根据对路径的判断，实时切换对应的安全扫描平面域；

S4，调整安全扫描平面的大小，避免行驶中固定障碍物的影响，具体包括：根据路径中存在的固定障碍物调整安全扫描平面的大小，避免机器人行驶过程中受到固定障碍物的影响；

S5，根据突发情况出现的区域，向机器人发出相应的应对指令，或报警、由实施人员判断处置，具体包括：当突发情况出现在安全停车区域内时，机器人将缓慢停车，直至突发情况消失后，机器人恢复运行，继续行驶；当机器人在行驶过程中，突发情况出现在紧急停车区域内，机器人将瞬时停车，同时向电脑主机发出报警信号，由实施人员判断是否正常；