[发明专利]一种货物检测装置及方法

说明书

本发明公开了一种货物检测装置及方法，涉及仓储物流领域。该装置包括驱动单元、侧翻板、翻盖，侧翻板位于驱动单元侧面，一端与驱动单元铰接、另一端与翻盖固结，使得侧翻板可以带动翻盖，绕铰接轴转动，翻盖包括检测模块、翻盖上板、翻盖下板，检测模块设置于翻盖上板和翻盖下板之间，包括检测电路板、探头以及防尘片。通过合理设置探头之间的间距，检测探头的触发情况，反馈翻盖上是否有货物。本发明在分拣机器人翻盖上增加货物检测装置，当货物在机器人上时，能够实时检测货物是否还在翻盖上，甚至可以检测到货物在翻盖上的具体位置，出现货物掉落的情况时检测装置将反馈掉落信息给调度系统，使得调度系统可以做进一步处理。

技术领域

本发明涉及仓储物流领域，尤其涉及一种货物检测装置及方法。

背景技术

机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，是一种可编程和多功能的操作机，或是为了执行不同的任务而具有可用电脑改变和可编程动作的专门系统。分拣机器人作为机器人领域的一种，在物流、仓储等领域具有不可替代的作用，如中国专利CN205367158U提出了一种分拣机器人，机器人顶部带有翻盖，货物放置在翻盖上，机器人运行到指定位置后，翻盖倾斜，货物沿翻盖滑出。但该设计未涉及货物在机器人上的检测。

目前带翻盖功能的分拣机器人存放、取出、运输货物时，均无法由机器人本体判断货物是否在机器人上。货物存放到机器人上时只能由人工或外部设备判断货物是否已在机器人上，由于并非本体判断，该人工或外部设备判断信息存在错误的风险，即货物实际未在机器人上却判断为已在机器人上，造成机器人空跑；在货物运送到指定地点后机器人将货物翻出的时候，也有可能存在货物实际未翻出，依然在机器人上的情况，造成货物滞留；在机器人运输货物的途中，由于自身运行的速度，加速度及振动问题，有可能导致背负的货物掉落却无法获知掉落的信息，导致其仍按照预设线路运输货物，而掉落的货物将无法运输到指定位置，同时由于不知道掉落的信息，该掉落货物将成为其他机器人运行路径上的障碍物，影响其他机器人正常运行，甚至毁坏其他机器人。

因此，本领域的技术人员致力于开发一种设置在机器人翻盖上的货物检测装置及相应的检测方法，可以实时检测货物是否在机器人翻盖上，从而优化机器人在存放、取出、运输货物时，均无法由机器人本体判断货物是否在机器人上的问题。

发明内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是目前的机器人在存放、取出、运输货物时，均无法由机器人本体判断货物是否在机器人上。

为实现上述目的，本发明提供了一种货物检测装置及方法，具体地，本发明提供的技术方案如下：

一种货物检测装置，包括驱动单元、侧翻板、翻盖，翻盖通过位于驱动单元侧面的侧翻板与驱动单元连接，使得侧翻板可以带动翻盖从水平状态转动至垂直状态，翻盖包括检测模块、翻盖上板、翻盖下板，检测模块设置于翻盖上板和翻盖下板之间，包括检测电路板、探头以及防尘片。

进一步地，驱动单元、侧翻板、翻盖之间的连接具体为：侧翻板一端与驱动单元铰接、另一端与翻盖固结，使得侧翻板可以带动翻盖，绕铰接轴转动。

进一步地，翻盖上板上开有通孔，防尘片嵌于通孔内，探头位于防尘片正下方，透过防尘片来检测放置于翻盖上板上的货物。

进一步地，探头可以为红外、激光、电磁、超声探头。

进一步地，翻盖上板四周设置有挡边，用于阻挡翻盖在水平位置时货物的滑出。

进一步地，驱动单元两侧安装有驱动轮，驱动轮通过差速旋转实现驱动单元的前进、后退、转弯以及原地旋转。

优选地，通孔与探头一一对应，相邻通孔间距均小于第一最小货物尺寸，第一最小货物尺寸是使得货物放置于翻盖上板上时至少有两个通孔被货物覆盖的尺寸。