[发明专利]一种门座式起重机吊具的智能旋转控制系统

说明书

本发明公开了一种门座式起重机吊具的智能旋转控制系统，本智能旋转控制系统主要应用于门座式起重机吊具上，其通过控制系统协同控制门座式起重机的臂架和转动架的转动，并采用起重机角度感应器和吊具角度感应器对臂架和转动架的转动角度进行检测，当臂架水平摆动时，所述控制系统控制转动架作转动角度相同的反方向转动，同时转动架带动吊具上的集装箱一同转动，从而完成智能旋转和自动跟随操作。本发明大大减化了司机操作步骤，减少了对箱时间，装卸效率大大提高。本发明的技术方案为国内首创，填补了门机集装箱吊具操作的一项技术空白，使用效果也获得了港机同行的一致好评。

技术领域

本发明涉及码头起吊装置领域，尤其是涉及一种门座式起重机吊具的智能旋转控制系统。

背景技术

根据码头前沿作业区域规划及操作模式，拖卡是平行与码头岸线方向的。而集装箱从船上卸到码头面时，经门机旋转90°后，集装箱的方向也旋转的90°，与拖卡的停车方向不一致，需要再调整集装箱方向才能装船，这样就浪费了大量时间。

而传统的集装箱吊具跟随是手动控制，使用液压动力驱动或电机开环驱动，需要司机同时控制门机及吊具两个机构的回转操作，对司机的水平要求非常高，而且跟随效果很难保证。

发明内容

针对上述问题，本发明提供了一种能够完成自动跟随的门座式起重机吊具的智能旋转控制系统。

本发明为解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种门座式起重机吊具的智能旋转控制系统，包括门座式起重机和控制系统，所述门座式起重机包括可水平摆动的臂架，所述臂架上设置有可水平方向上转动的转动架，所述转动架下端设置有用于起吊集装箱的吊具，

所述门座式起重机上设置有用于检测臂架水平摆动角度的起重机角度感应器，所述转动架上设置有用于检测吊具水平转动角度的吊具角度感应器，所述起重机角度感应器和吊具角度感应器分别与控制系统连接，

当臂架水平摆动时，所述控制系统控制转动架作转动角度相同的反方向转动，同时转动架带动吊具上的集装箱一同转动。

作为上述方案的进一步改进，当臂架和转动架均转动完成后，起重机角度感应器和吊具角度感应器分别检测门座式起重机和转动架的转动角度，

若门座式起重机和转动架的转动角度之差小于等于允许误差值时，控制系统不工作；

若门座式起重机和转动架的转动角度之差大于允许误差值，控制系统控制转动架再次转动，直至门座式起重机和转动架的转动角度之差小于等于允许误差值。

作为上述方案的进一步改进，所述允许误差值为1°～2°。

作为上述方案的进一步改进，所述允许误差值为1.5°。

作为上述方案的进一步改进，所述门座式起重机设置在岸边，当载有集装箱的集装箱船停靠在门座式起重机一侧时，所述门座式起重机上的吊具将集装箱船上的集装箱吊起并朝陆侧水平摆动，与此同时，转动架带动吊具上的集装箱反方向转动使集装箱始终保持吊起时的初始方向，转动完成后，吊具直接将集装箱放置在拖卡上。

作为上述方案的进一步改进，所述门座式起重机还包括基座以及设置于基座上的水平旋转机构，所述臂架设置在水平旋转机构上端，所述臂架通过水平旋转机构可相对基座水平转动，所述起重机角度感应器设置在水平旋转机构上。

作为上述方案的进一步改进，所述基座设置在地基上。

作为上述方案的进一步改进，所述起重机角度感应器和吊具角度感应器均为绝对值编码器。

作为上述方案的进一步改进，所述吊具可为双箱吊具或单箱吊具。