[发明专利]基于工业机器人的智能视觉柔性线系统

说明书

基于工业机器人的智能视觉柔性线系统，包括：机器视觉模块、机器人模块、自动化模块、安全模块、可扩展接口模块、多个功能模块，其中:所述可扩展接口包括通信接口、开发接口、机械接口；多个功能模块包括可拆卸机器臂、可拆卸机器腿，所述可扩展接口与多个功能模块相适应，可以实现针对不同的应用场景对机器人进行不同的改造，实现对机器人的启动、运动进行控制。本发明解决了该系统具有机器人多个可扩展接口、多个功能模块，解决了传统的工业机器人只能针对特殊需求进行专门制作，不能适应自动化流水线的变化，工业机器人可扩展性差、灵活性差，大大浪费了人力物力。

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，具体地涉及一种基于工业机器人的智能视觉柔性线系统。

背景技术

目前，在传统的工业机器人自动化流水线应用领域，一般是以机器人作为搬运、装配的工具，与自动化流水线只能做信号的对接处理。但是在现代的自动化流水线领域，往往会有多种类、多型号产品共用生产线的应用场景。而传统的工业机器人应用，只能针对的对每种产品做定制性的机器人运动轨迹、机器人控制程序，不能适应自动化流水线的变化。基于此，工业机器人自动化流水线就能自动的根据产品种类进行工作流程的自动转换，也就实现了柔性生产的需求，但是现有技术还没解决此类问题。

生产自动化的进一步发展是柔性自动化。现代自动化柔性生产线中工业机器人的作用不可替代。工业机器人自动化生产线成套设备已成为自动化装备的主流及未来的发展方向。由于工业机器人具有一定的通用性和适应性，能适应多品种中、小批量的生产，70年代起，常与数字控制机床结合在一起，成为柔性制性制造单元或柔造系统的组成部分。工业机器人在工业生产中能代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业，或是危险、恶劣环境下的作业。现有的工业机器人可扩展性差、灵活性差，只能针对特殊需求进行专门制作，大大浪费了人力物力。

发明内容

为解决上述技术问题，方便客户进行二次开发、教学和研究等用途；本发明提供一种基于工业机器人的智能视觉柔性线系统，该系统具有机器人多个可扩展接口、多个功能模块，包括通信接口：支持串口、TCP/IP、USB；开发接口：提供用于VB、C++的开发接口等；可以实现针对不同的应用场景对机器人进行不同的改造，对机器人的启动、运动等进行控制，实现多种功能。

本发明的技术方案是：基于工业机器人的智能视觉柔性线系统，包括：机器视觉模块、机器人模块、自动化模块、安全模块、可扩展接口模块、多个功能模块，其中：机器视觉模块包括二维码读取、型号识别、视觉定位导航、识别定位；机器人模块包括来料抓取、良品装配、产品码垛、不良品处理、视觉导航；所述安全模块包括安全光幕，安全光幕对整个设备进行安全防护；所述可扩展接口包括通信接口：支持串口、TCP/IP、USB、LTP接口，开发接口：提供用于VB、C++的开发接口，可扩展接口还包括机械接口；多个功能模块包括可拆卸机器臂、可拆卸机器腿，所述可扩展接口与多个功能模块相适应，可以实现针对不同的应用场景对机器人进行不同的改造，实现对机器人的启动、运动进行控制。

可选的，自动化模块包括PLC单片机、、相机I/O控制、上料装置、料盘传送装置、流水线控制器、机器人信号控制、机器人动作控制、可视化控制、图像传输总线、I/O接口、以太网、RS232。

可选的，视觉定位导航包括：GPS定位模块；还包括WiFI模块，当处理器发送导航请求信息，启动GPS定位模块自动导航。

可选的，识别定位包括至少两个光纤传感器，根据光纤传感器的距离信息进行定位识别。

可选的，机器视觉模块还包括缺陷检测、装配检测。

可选的，二维码读取用于获取指令操作或识别物体，根据不同的指令或不同的物体进行下一步操作。

可选的，可扩展接口与多个功能模块相适应进一步为：可扩展接口VB接口用于对图形界面进行设计与多个功能模块中的可VB编程LCD屏幕相对应。