[发明专利]力矩控制方法、装置、机器人及存储介质

权利要求书

1.一种力矩控制方法，其特征在于，包括：

获取运动控制对象在运行过程中当前时刻的位置误差集合、速度误差集合和期望运行加速度集合；

根据所述位置误差集合和所述速度误差集合确定力矩控制参数集合，所述力矩控制参数集合包括鲁棒补偿参数集合和闭环反馈参数集合；

根据所述力矩控制参数集合和所述期望运行加速度集合控制所述运动控制对象的驱动力矩；

所述根据所述位置误差集合和所述速度误差集合确定力矩控制参数集合包括：

对所述位置误差集合和所述速度误差集合进行预设计算，以得到鲁棒补偿参数集合；

对所述位置误差集合和所述速度误差集合进行比例积分控制，以得到闭环反馈参数集合；

所述对所述位置误差集合和所述速度误差集合进行预设计算，以得到鲁棒补偿参数集合包括：

利用公式得到鲁棒补偿参数集合，其中，v表示鲁棒补偿参数集合，e表示位置误差集合，表示速度误差集合，ξ为第一设定常数，α为第二设定常数，||η||为η的范数，β为第三设定常数，γ为第四设定常数。

2.根据权利要求1所述的力矩控制方法，其特征在于，所述对所述位置误差集合和所述速度误差集合进行比例积分控制，以得到闭环反馈参数集合包括：

对所述位置误差集合中各值执行比例积分控制，以得到位置控制参量集合；

将所述速度误差集合中各值与所述位置控制参量集合中对应的各值做加法计算，以得到速度控制参量集合；

对所述速度控制参量集合中各值执行比例积分控制，以得到闭环反馈参数集合。

3.根据权利要求1所述的力矩控制方法，其特征在于，所述获取运动控制对象在运行过程中当前时刻的位置误差集合、速度误差集合和期望运行加速度集合包括：

获取运动控制对象在运行过程中当前时刻的实际运行位置集合和实际运行速度集合；

根据运动规划结果确定所述当前时刻的期望运行位置集合、期望运行速度集合和期望运行加速度集合；

将所述期望运行位置集合中各值和所述实际运行位置集合中对应的各值进行减法计算，以得到位置误差集合；

将所述期望运行速度集合中各值和所述实际运行速度集合中对应的各值进行减法计算，以得到速度误差集合。

4.根据权利要求3所述的力矩控制方法，其特征在于，所述获取运动控制对象在运行过程中当前时刻的位置误差集合、速度误差集合和期望运行加速度集合之前，还包括：

获取运动控制对象初始运行时刻的初始参数集合；

根据所述初始参数集合对所述运动控制对象进行运动规划，以根据运动规划结果确定所述当前时刻对应的期望运行参数集合，所述期望运行参数集合包括期望运行速度集合、期望运行位置集合和期望运行加速度集合。

5.根据权利要求1所述的力矩控制方法，其特征在于，所述根据所述力矩控制参数集合和所述期望运行加速度集合控制所述运动控制对象的驱动力矩包括：

将所述力矩控制参数集合中各值和期望运行加速度集合中对应的各值进行加法计算后，得到力矩控制输入向量；

将所述力矩控制输入向量与惯量矩阵进行乘法计算后，与科氏力矩阵、重力矩阵以及摩擦力矩阵相加得到力矩矩阵，并将所述力矩矩阵作为所述运动控制对象的驱动力矩。

6.根据权利要求1所述的力矩控制方法，其特征在于，所述根据所述力矩控制参数集合和所述期望运行加速度集合控制所述运动控制对象的驱动力矩之后，还包括：

将所述驱动力矩作为低通滤波器的输入，并将滤波后得到的结果作为运动控制对象的实际驱动力矩。