[发明专利]力矩控制方法、装置、机器人及存储介质

说明书

本发明公开了一种力矩控制方法、装置、机器人及存储介质。该力矩控制方法包括：获取运动控制对象在运行过程中当前时刻的位置误差集合、速度误差集合和期望运行加速度集合；根据位置误差集合和速度误差集合确定力矩控制参数集合，力矩控制参数集合包括鲁棒补偿参数集合和闭环反馈参数集合；根据力矩控制参数集合和期望运行加速度集合控制运动控制对象的驱动力矩。采用上述力矩控制方法，可以解决现有技术中无法对动态误差进行调整导致机械臂输出的驱动力矩准确度低的技术问题。

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种力矩控制方法、装置、机器人及存储介质。

背景技术

机械臂是一种模拟人手臂、手腕以及手功能的机械电子装置。它可以将任一物件或工具按空间位姿(位置和姿态)的时变要求进行移动，从而完成某一工业生产的作业要求。典型的机械臂是由一些串行连接的关节和连杆组成，每个关节具有一个自由度，可以平移或旋转。

一般而言，机械臂在工作过程中，会对机械臂的移动过程进行跟踪控制以保证机械臂移动的准确性。其中，对机械臂进行跟踪控制时，通过静态误差和动态误差衡量机械臂控制系统的稳定性。静态误差是指期望的稳态输出量与实际的稳态输出量之差。动态误差是以时间为变量的函数，能提供系统为稳态时控制误差随时间变化的规律。然而，现有技术对机械臂进行跟踪控制时，仅能保证位置跟踪的稳态误差较小，而无法对动态误差进行调整，导致动态跟踪精度低，进而无法保证机械臂输出准确的驱动力矩。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种力矩控制方法、装置、机器人及存储介质，以解决现有技术中无法对动态误差进行调整导致机械臂输出的驱动力矩准确度低的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种力矩控制方法，包括：

获取运动控制对象在运行过程中当前时刻的位置误差集合、速度误差集合和期望运行加速度集合；

根据所述位置误差集合和所述速度误差集合确定力矩控制参数集合，所述力矩控制参数集合包括鲁棒补偿参数集合和闭环反馈参数集合；

根据所述力矩控制参数集合和所述期望运行加速度集合控制所述运动控制对象的驱动力矩。

第二方面，本发明实施例还提供了一种力矩控制装置，包括：

参数获取模块，用于获取运动控制对象在运行过程中当前时刻的位置误差集合、速度误差集合和期望运行加速度集合；

参数确定模块，用于根据所述位置误差集合和所述速度误差集合确定力矩控制参数集合，所述力矩控制参数集合包括鲁棒补偿参数集合和闭环反馈参数集合；

力矩控制模块，用于根据所述力矩控制参数集合和所述期望运行加速度集合控制所述运动控制对象的驱动力矩。

第三方面，本发明实施例还提供了一种机器人，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例所述的力矩控制方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本发明实施例所述的力矩控制方法。

上述提供的力矩控制方法、装置、机器人及存储介质，通过运动控制对象在运行过程中获取的位置误差集合、速度误差集合确定力矩控制参数集合，并根据力矩控制参数集合和运行过程中获取的期望加速度集合控制运动控制对象的驱动力矩的技术方案，使得最终得到的驱动力矩更加准确，保证了双闭环控制时动态跟踪的准确性，同时避免了控制系统的外部干扰。

附图说明