[发明专利]应用于智能仓库的全方位移动机器人有效
申请号: | 201810046843.3 | 申请日: | 2018-01-18 |
公开(公告)号: | CN108177147B | 公开(公告)日: | 2019-10-11 |
发明(设计)人: | 郭建文;高守国;张智聪;曾志彬;肖猷坤;吴国洪 | 申请(专利权)人: | 东莞理工学院;东莞市横沥模具科技产业发展有限公司 |
主分类号: | B25J9/16 | 分类号: | B25J9/16;B65G47/74;B25J19/00 |
代理公司: | 东莞市十方专利代理事务所(普通合伙) 44391 | 代理人: | 罗伟平 |
地址: | 523000 广东省*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 全方位移动 智能仓库 机器人 全方位移动机器人 辅助定位机构 轮式移动平台 监控机器人 避障系统 仓储环境 目标区域 牵引机构 牵引模式 人本发明 视觉模块 网络管理 维护模块 移动机器 移动平台 超声波 配套的 麦克 货架 应用 搬运 遥控 维护 | ||
1.一种应用于智能仓库的全方位移动机器人,其特征在于包括:移动平台、牵引机构、超声波避障系统、视觉模块、遥控维护模块、AGV传感器模块(14)、RFID读写模块(15)、驱动模块和控制模块,所述牵引机构设置于所述移动平台上,所述驱动模块受控于所述控制模块,所述驱动模块用于驱动所述牵引机构和所述移动平台运动;所述超声波避障系统位于所述移动平台上,与所述控制模块的信号输入端连接,用于感知所述移动平台与障碍物的距离;所述视觉模块位于移动平台上,与所述控制模块的信号输入端连接,用于对所述移动平台周围的环境信息进行图像采集;所述遥控维护模块位于所述移动平台上,与所述控制模块的信号输入端连接,用于接收遥控器下传的控制命令,控制所述移动平台运动;AGV传感器模块(14)位于所述移动平台上,与所述控制模块的信号输入端连接,用于引导所述移动平台运动;RFID读写模块(15)位于所述移动平台上,与所述控制模块的信号输入端连接,用于读取地面上RFID标签的信息;
所述牵引机构包括电动抬升杆(7)、支撑板(8)和牵引柱子(9),所述电动抬升杆(7)通过继电器A连接至电源;所述电动抬升杆(7)设置于底盘的中央;所述支撑板(8)的中央位置连接电动抬升杆(7);所述支撑板(8)的端角下方连接四根支撑柱子,四根支撑柱子设置于大顶板的四个定位孔内,四根支撑柱子固定连接着定位孔下方的轴承,所述牵引柱子(9)设置在支撑板(8)的上方,并斜对角分布,所述继电器A的常开端及公共端与arduino单片机U2电连接;
角码(11)设置于货架(12)的平行杆之间,并斜对角分布,漏斗(10)与角码(11)连接,漏斗(10)与牵引柱子(9)相适配,当所述牵引柱子(9)插入到漏斗(10)内时,可通过移动平台驱动货架运动,AGV传感器模块(14)安装于车身(6)前方,AGV传感器模块(14)与arduino单片机电连接,+5V电源与arduino单片机的VCC接线端电连接,地与arduino单片机的GND接线端电连接, RFID读写模块(15)安装于车身(6)底盘中央,AGV磁导线安装于仓库走廊中央,RFID标签安装于两条AGV磁导线直角交叉处。
2.如权利要求1所述应用于智能仓库的全方位移动机器人,其特征在于:所述移动平台包括车身(6)和位于车身(6)下侧的两对麦克纳姆轮(5),所述麦克纳姆轮(5)通过联轴器连接减速机,减速机连接步进电机M,所述步进电机M通过引出的A、B相线连接至步进电机驱动器U3;所述步进电机驱动器U3其信号端口与运动控制卡U1连接,通过所述步进电机M驱动所述麦克纳姆轮(5)动作。
3.如权利要求1所述应用于智能仓库的全方位移动机器人,其特征在于:所述车身(6)包括底盘、前后侧板、左右侧板、大顶板和小顶板。
4.如权利要求1所述应用于智能仓库的全方位移动机器人,其特征在于:所述超声波避障系统包括六个超声波传感器(4),所述超声波传感器(4)其信号端与arduino单片机U2电连接;所述arduino单片机U2与运动控制卡U1通过通信接口电连接;六个所述超声波传感器(4)分别设置于前后侧板及左右侧板上,且前后侧板对称安装四个超声波传感器,左右侧板中央对称安装两个超声波传感器。
5.如权利要求1所述应用于智能仓库的全方位移动机器人,其特征在于:所述视觉模块包括一数字摄像机(1),所述数字摄像机(1)通过摄像机支撑杆(3)与移动平台的小顶板连接;所述数字摄像机(1)通过网线与路由器(2)电连接;所述摄像机支撑杆(3)的下端内置滚轴连接着一舵机(13),所述舵机(13)的信号端与arduino单片机U2电连接,控制模块通过所述舵机(13)控制所述数字摄像机转动。
6.如权利要求1所述应用于智能仓库的全方位移动机器人,其特征在于:所述遥控维护模块包括一路由器(2),所述路由器(2)设置于摄像机支撑杆(3)前方位置的车身(6)的小顶板上,所述路由器(2)通过网线与运动控制卡U1电连接。
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