[发明专利]应用于智能仓库的全方位移动机器人

权利要求书

1.一种应用于智能仓库的全方位移动机器人，其特征在于包括：移动平台、牵引机构、超声波避障系统、视觉模块、遥控维护模块、AGV传感器模块（14）、RFID读写模块（15）、驱动模块和控制模块，所述牵引机构设置于所述移动平台上，所述驱动模块受控于所述控制模块，所述驱动模块用于驱动所述牵引机构和所述移动平台运动；所述超声波避障系统位于所述移动平台上，与所述控制模块的信号输入端连接，用于感知所述移动平台与障碍物的距离；所述视觉模块位于移动平台上，与所述控制模块的信号输入端连接，用于对所述移动平台周围的环境信息进行图像采集；所述遥控维护模块位于所述移动平台上，与所述控制模块的信号输入端连接，用于接收遥控器下传的控制命令，控制所述移动平台运动；AGV传感器模块（14）位于所述移动平台上，与所述控制模块的信号输入端连接，用于引导所述移动平台运动；RFID读写模块（15）位于所述移动平台上，与所述控制模块的信号输入端连接，用于读取地面上RFID标签的信息；

所述牵引机构包括电动抬升杆（7）、支撑板（8）和牵引柱子（9），所述电动抬升杆（7）通过继电器A连接至电源；所述电动抬升杆（7）设置于底盘的中央；所述支撑板（8）的中央位置连接电动抬升杆（7）；所述支撑板（8）的端角下方连接四根支撑柱子，四根支撑柱子设置于大顶板的四个定位孔内，四根支撑柱子固定连接着定位孔下方的轴承，所述牵引柱子（9）设置在支撑板（8）的上方，并斜对角分布，所述继电器A的常开端及公共端与arduino单片机U2电连接；

角码（11）设置于货架（12）的平行杆之间，并斜对角分布，漏斗（10）与角码（11）连接，漏斗（10）与牵引柱子（9）相适配，当所述牵引柱子（9）插入到漏斗（10）内时，可通过移动平台驱动货架运动，AGV传感器模块（14）安装于车身（6）前方，AGV传感器模块（14）与arduino单片机电连接，+5V电源与arduino单片机的VCC接线端电连接，地与arduino单片机的GND接线端电连接， RFID读写模块（15）安装于车身（6）底盘中央，AGV磁导线安装于仓库走廊中央，RFID标签安装于两条AGV磁导线直角交叉处。

2.如权利要求1所述应用于智能仓库的全方位移动机器人，其特征在于：所述移动平台包括车身（6）和位于车身（6）下侧的两对麦克纳姆轮（5），所述麦克纳姆轮（5）通过联轴器连接减速机，减速机连接步进电机M，所述步进电机M通过引出的A、B相线连接至步进电机驱动器U3；所述步进电机驱动器U3其信号端口与运动控制卡U1连接，通过所述步进电机M驱动所述麦克纳姆轮（5）动作。

3.如权利要求1所述应用于智能仓库的全方位移动机器人，其特征在于：所述车身（6）包括底盘、前后侧板、左右侧板、大顶板和小顶板。

4.如权利要求1所述应用于智能仓库的全方位移动机器人，其特征在于：所述超声波避障系统包括六个超声波传感器（4），所述超声波传感器（4）其信号端与arduino单片机U2电连接；所述arduino单片机U2与运动控制卡U1通过通信接口电连接；六个所述超声波传感器（4）分别设置于前后侧板及左右侧板上，且前后侧板对称安装四个超声波传感器，左右侧板中央对称安装两个超声波传感器。

5.如权利要求1所述应用于智能仓库的全方位移动机器人，其特征在于：所述视觉模块包括一数字摄像机（1），所述数字摄像机（1）通过摄像机支撑杆（3）与移动平台的小顶板连接；所述数字摄像机（1）通过网线与路由器（2）电连接；所述摄像机支撑杆（3）的下端内置滚轴连接着一舵机（13），所述舵机（13）的信号端与arduino单片机U2电连接，控制模块通过所述舵机（13）控制所述数字摄像机转动。

6.如权利要求1所述应用于智能仓库的全方位移动机器人，其特征在于：所述遥控维护模块包括一路由器（2），所述路由器（2）设置于摄像机支撑杆（3）前方位置的车身（6）的小顶板上，所述路由器（2）通过网线与运动控制卡U1电连接。