[发明专利]应用于智能仓库的全方位移动机器人

说明书

本发明公开了一种应用于智能仓库的全方位移动机器人，包括移动平台、牵引机构、超声波避障系统、视觉模块、遥控维护模块，还有与移动机器人相配套的辅助定位机构，实现机器人以牵引模式搬运货架自动到达目标区域，及监控机器人的工作状态和仓储环境；且可通过网络管理及维护本机器人；另外，设计成麦克纳姆轮式移动平台，可全方位移动，灵活性高。

技术领域

本发明涉及机器人结构设计和机器人控制技术领域，尤其涉及一种应用于智能仓库的全方位移动机器人。

背景技术

智能仓库的物流管理活动基本由电子计算机进行控制，货物(原材料、产品等)的管理配有机器人，员工数量要求低，运行效率高。本发明涉及的全方位移动是指除前后左右方向平移外，还可以斜向行走，零半径转弯等移动方式。

物联网工业的迅速发展，为了顺应时代，国内外相继出现各式各样的仓储机器人。

(1)国外方面，亚马逊等已经为仓库管理建立了自己的机器人队伍。不过，为了使用这套由Kiva Systems开发的仓储自动化系统需要对目标仓库进行专门化的改造，并增加很多必备的基础设施，成本高、技术难点大，维护困难，并不适合国内大部分企业的引进。

(2)国内方面，目前还没有出现比较完善的仓库管理机器人应用。对大部分企业来说，很多中大型的仓库还没有引进智能化机器人或者引进的机器人功能单一，操作不友好；货物配货和包装的方式，依然是传统的“人为配货”模式，而不是智能配货，故仓库运行速度长期得不到突破。

(3)国内顶级的物流管理企业，有采用了AGV的纯传感器技术，具有一定的局限性；此外，很多AGV小车采用抬升式结构，小车需要承载货架的总体质量，在启动、制动时对电机会造成一定的刚性冲击，影响小车的使用寿命，增加能量的损失。

(4)对于大部分的AGV小车，当巡航轨迹为弯道时，需要轮子产生差速以实现转弯，而且所需的弯道半径较大，当众多的小车在仓库里工作时，小车的活就受到空间、时间的限制。发展全方位移动机器人，试图大大减少仓库员工的走动，提高仓库管理货物工作的运行速度。

(5)现有仓储机器人仅仅采用电子传感器的定位方式，受环境的干扰强度高，定位精度不高，容易在工作中出现故障。

由此可见，以上问题对国内大多数仓储管理运行效率地，配备的机器人定位困难，造成智能仓库技术长期得不到突破的现象，很大程度地限制了智能仓库多方面的发展，特别是智能化发展。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是如何提供一种可有效提高仓库运行速度、运动灵活性以及有利于发展智能化仓库的应用于智能仓库的全方位移动机器人。

为解决上述技术问题，本发明所采取的技术方案是：一种应用于智能仓库的全方位移动机器人，其特征在于包括：移动平台、牵引机构、超声波避障系统、视觉模块、遥控维护模块、AGV传感器模块、RFID读写模块、驱动模块和控制模块，所述牵引机构设置于所述移动平台上，所述驱动模块受控于所述控制模块，所述驱动模块用于驱动所述牵引机构和所述移动平台运动；所述超声波避障系统位于所述移动平台上，与所述控制模块的信号输入端连接，用于感知所述移动平台与障碍物的距离；所述视觉模块位于移动平台上，与所述控制模块的信号输入端连接，用于对所述移动平台周围的环境信息进行图像采集；所述遥控维护模块位于所述移动平台上，与所述控制模块的信号输入端连接，用于接收遥控器下传的控制命令，控制所述移动平台运动；AGV传感器模块位于所述移动平台上，与所述控制模块的信号输入端连接，用于引导所述移动平台运动；RFID读写模块位于所述移动平台上，与所述控制模块的信号输入端连接，用于读取地面上RFID标签的信息。