[发明专利]智能移动的方法、装置、机器人及存储介质

权利要求书

1.一种智能移动的方法，其特征在于，包括：

根据移动对象的当前位姿和目标位姿确定所述移动对象的移动阶段，所述移动阶段包括：原地旋转阶段和/或线型移动阶段；

基于速度平滑算法对所述移动阶段进行轨迹规划；

根据轨迹规划结果控制所述移动对象进行移动，并在移动过程中，利用轨迹跟踪算法修正所述移动对象的移动控制参数；

所述移动阶段包括线型移动阶段，所述线型移动阶段包括：至少一个移动子阶段，

所述基于速度平滑算法对所述移动阶段进行轨迹规划包括：

根据设定运动周期确定相对于当前时刻的下一移动子阶段，所述当前时刻为下一移动子阶段的起始时刻；

利用所述移动对象的加速度限制条件确定所述下一移动子阶段的待选的全部匀速移动参数；其中，所述加速度限制条件至少包括当前线速度、当前角速度、硬件参数、障碍物的距离中任意一种；

根据所述移动对象在所述当前时刻的第一起始移动参数和全部所述匀速移动参数，确定所述下一移动子阶段的全部移动轨迹；

按照设定轨迹选取规则，在全部所述移动轨迹中选择一条移动轨迹作为轨迹规划结果；

所述根据轨迹规划结果控制所述移动对象进行移动，并在移动过程中，利用轨迹跟踪算法修正所述移动对象的移动控制参数之后，还包括：

更新所述移动对象的当前位姿；

若确定所述当前位姿中的当前位置未在预设停止范围内，则重新确定下一移动子阶段的轨迹规划结果并进行移动，直到所述当前位置在所述预设停止范围内。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述移动对象的加速度限制条件确定所述下一移动子阶段的待选的全部匀速移动参数包括：

确定所述当前位姿中的当前角度与所述目标位姿中的目标角度的差值是否小于第一角度差值；

若小于所述第一角度差值，则利用所述移动对象的加速度限制条件确定所述下一移动子阶段的待选的全部匀速线型移动参数；

若大于或等于第一角度差值，则利用所述移动对象的加速度限制条件确定所述下一移动子阶段的待选的全部匀速线型移动参数和全部旋转速度参数；

所述匀速线型移动参数包括：目标匀线速度、目标线加速度和目标线加速度变化率，所述旋转速度参数包括：第二目标角速度、第二目标角加速度和目标角加速度变化率。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述移动子阶段包括变速运动阶段和匀速运动阶段，所述根据所述移动对象在所述当前时刻的第一起始移动参数和全部所述匀速移动参数，确定所述下一移动子阶段的全部移动轨迹包括：

根据所述移动对象在所述当前时刻的第一起始移动参数和全部所述匀速移动参数规划所述变速运动阶段的全部速度变化轨迹，以确定所述移动对象在所述变速运动阶段各采样时刻对应的理想速度参数；

根据所述变速运动阶段的全部所述速度变化轨迹和全部所述匀速移动参数，利用第一线型轨迹模型确定所述下一移动子阶段的全部移动轨迹。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述线型移动阶段还包括：停止阶段；

所述基于速度平滑算法对所述移动阶段进行轨迹规划还包括：

确定所述移动对象的当前位置在所述预设停止范围内后，获取当前时刻的第二起始移动参数和设定的停止参数，所述停止参数包括：停止线速度、停止线加速度、停止线加速度变化率、停止角速度、停止角加速度和停止角加速度变化率；

根据所述第二起始移动参数和所述停止参数规划所述停止阶段的速度变化轨迹；

根据所述停止阶段的速度变化轨迹，利用第二线型轨迹模型确定所述停止阶段的停止移动轨迹；

所述根据轨迹规划结果控制所述移动对象进行移动，并在移动过程中，利用轨迹跟踪算法修正所述移动对象的移动控制参数之后，还包括：

更新所述第二起始移动参数；

若确定所述第二起始移动参数与所述停止参数不同，则重新确定所述停止阶段的轨迹规划结果并进行移动，直到所述第二起始移动参数与所述停止参数相同。