[发明专利]智能移动的方法、装置、机器人及存储介质

说明书

本发明公开了一种智能移动的方法、装置、机器人及存储介质，该方法包括：根据移动对象的当前位姿和目标位姿确定所述移动对象的移动阶段，移动阶段包括：原地旋转阶段和/或线型移动阶段；基于速度平滑算法对移动阶段进行轨迹规划；根据轨迹规划结果控制移动对象进行移动，并在移动过程中，利用轨迹跟踪算法修正移动对象的移动控制参数。采用上述方法，可以解决机器人移动过程中由于速度阶跃跳变带来的震荡摆尾的现象以及位置精确度低的技术问题的技术问题。

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种智能移动的方法、装置、机器人及存储介质。

背景技术

具有移动功能的机器人，是一类能够通过传感器感知环境和自身状态，实现在有障碍物的环境中面向目标的自主导航运动，从而完成预定任务的机器人系统。

一般而言，机器人在移动时，通常由驱动器控制左右驱动轮进行移动或旋转，并对左右驱动轮的速度进行闭环。其中，闭环过程可以参考图1，机器人时刻获取左右驱动轮当前输出的实际速度，并根据该速度对驱动器输出的目标速度进行修正，以实现机器人的正常移动。但是，上述方法中仅对速度进行闭环，并未对机器人的整体位置进行闭环，降低了机器人的位置精确度，同时，在移动过程中，由于速度会阶跃跳变，容易出现震荡摆尾的现象。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种智能移动的方法、装置、机器人及存储介质，以解决机器人移动过程中由于速度阶跃跳变带来的震荡摆尾的现象以及位置精确度低的技术问题的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种智能移动的方法，包括：

根据移动对象的当前位姿和目标位姿确定所述移动对象的移动阶段，所述移动阶段包括：原地旋转阶段和/或线型移动阶段；

基于速度平滑算法对所述移动阶段进行轨迹规划；

根据轨迹规划结果控制所述移动对象进行移动，并在移动过程中，利用轨迹跟踪算法修正所述移动对象的移动控制参数。

第二方面，本发明实施例还提供了一种智能移动的装置，包括：

阶段确定模块，用于根据移动对象的当前位姿和目标位姿确定所述移动对象的移动阶段，所述移动阶段包括：原地旋转阶段和/或线型移动阶段；

轨迹规划模块，用于基于速度平滑算法对所述移动阶段进行轨迹规划；

移动控制模块，用于根据轨迹规划结果控制所述移动对象进行移动，并在移动过程中，利用轨迹跟踪算法修正所述移动对象的移动控制参数。

第三方面，本发明实施例还提供了一种机器人，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面所述的智能移动的方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如第一方面所述的智能移动的方法。

上述提供的智能移动的方法、装置、机器人和存储介质，通过移动对象的当前位姿和目标位姿确定移动阶段，并根据速度平滑算法对各移动阶段进行轨迹规划，以使移动对象根据轨迹规划结果进行移动，并在移动过程中通过轨迹跟踪算法实时修正移动控制参数的技术手段，实现了根据实际情况确定出适合移动对象的移动阶段，并规划出速度平滑的移动轨迹，避免了由于速度阶跃跳变带来的震荡摆尾的现象，同时，保证了移动对象实际移动轨迹的精确度。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：