[发明专利]一种车身环视图像底部显示方法

权利要求书

1.一种车身环视图像底部显示方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

S1，获取车辆的车身环视图像；

S2，估计所述车辆的运动轨迹；

S3，根据所述车辆的运动轨迹，估计所述车身环视图像中的车底缺失图像的四个顶点的运动轨迹；

S4，根据所述四个顶点的运动轨迹，获取所述车底缺失图像的历史图像；

S5，将所述历史图像填充到所述车身环视图像的当前帧中进行拼接融合。

2.根据权利要求1所述的车身环视图像底部显示方法，其特征在于，所述步骤S2包括：

S21，检测所述车身环视图像中的角点；

S22，通过LK跟踪光流法对所述角点进行跟踪，获取所述角点在下一帧图像中的跟踪点；

S23，通过车载传感器和车辆运动模型获取所述车辆的第一运动信息；

S24，基于所述第一运动信息，对所述角点进行筛选；

S25，对所述角点进行二次筛选得到最佳矩阵模型，通过所述矩阵模型计算所述车辆的第二运动信息；

S26，将所述第一运动信息和所述第二运动信息进行卡尔曼滤波融合，得到所述车辆的运动轨迹。

3.根据权利要求2所述的车身环视图像底部显示方法，其特征在于，所述步骤S21包括：

S211，分别计算被测像素点与预定半径上的多个像素点之间的多个像素差的绝对值；

S212，如果所述多个像素差的绝对值中有预定数量的像素差的绝对值大于阈值，则将所述被测像素点作为特征点；

S213，判断所述特征点为中心的邻域内是否只有所述特征点这一个特征点，如果只有一个特征点，则将所述特征点作为所述角点。

4.根据权利要求3所述的车身环视图像底部显示方法，其特征在于，所述步骤S21还包括：

如果所述特征点为中心的邻域内存在多个特征点，则计算每个特征点的得分值，所述得分值为所述特征点与所述多个像素点之间的多个像素差的绝对值的总和；

如果所述特征点的得分值最大，则将所述特征点作为所述角点。

5.根据权利要求2所述的车身环视图像底部显示方法，其特征在于，所述步骤S23包括：

通过所述车载传感器获取所述车辆的方向盘转角和车速信息；

基于所述车辆运动模型和所述方向盘转角计算出所述车辆的转弯半径；

基于所述转弯半径、所述方向盘转角、所述车速信息计算所述车辆的移动距离和偏角。

6.根据权利要求5所述的车身环视图像底部显示方法，其特征在于，在计算出所述车辆的移动距离和偏角之后，根据世界坐标系和图像坐标系的关系，将所述车辆的移动距离和偏角转换为图像的移动量和转角。

7.根据权利要求6所述的车身环视图像底部显示方法，其特征在于，步骤S24包括：

S241，基于所述图像的移动量和转角设置预定值；

S242，通过所述车辆运动模型估计所述角点在下一帧图像中的位置点；

S243，确定所述跟踪点是否在以所述位置点为中心以所述预定值为半径的区域内；

S244，如果所述跟踪点在所述区域内，则保留所述角点，否则删除所述角点。

8.根据权利要求2所述的车身环视图像底部显示方法，其特征在于，在步骤S24之后并且在步骤S25之前，还可以使用LK光流跟踪法对筛选后的角点进行筛选，包括：

使用LK光流正向跟踪算法，确定上一帧中的所述角点在当前帧图像中的正向跟踪角点；

使用LK光流后向跟踪算法，确定所述正向跟踪角点在所述上一帧中的后向跟踪角点；

计算所述上一帧中的所述角点与所述后向跟踪角点之间的距离，如果所述距离小于预定阈值，则保留所述角点。