[发明专利]一种车身环视图像底部显示方法

说明书

本发明涉及一种车身环视图像底部显示方法，包括以下步骤：S1，获取车辆的车身环视图像；S2，估计所述车辆的运动轨迹；S3，根据所述车辆的运动轨迹，估计所述车身环视图像中的车底缺失图像的四个顶点的运动轨迹；S4，根据所述四个顶点的运动轨迹，获取所述车底缺失图像的历史图像；S5，将所述历史图像填充到所述车身环视图像的当前帧中进行拼接融合。本发明的车身环视图像底部显示方法，通过获取车辆运动轨迹，进而获取车辆底部阴影的运动轨迹来得到车辆底部的历史图像，然后填充到当前帧图像中进行拼接融合，使得车身环视图像得以补全，保证了车辆底部能够实时显示。

技术领域

本发明涉及车身环视图像领域，尤其涉及一种车身环视图像底部显示方法。

背景技术

传统的车辆的全景影像显示系统，其拼接融合后的效果只能显示车身周围摄像头拍摄的可见范围，不能对车身底部进行显示，使得用户无法实时得到车身底部的环境信息。

当前车辆全景环视系统主要采用4个摄像头分布于车身四周来采集车身图像，其具体实现原理为：将每个摄像头采集到的部分车身图像通过图像算法拼接成完整的车身周围图像后，和车身模型一起显示在用户屏幕上。然而在显示的时候，因为摄像头无法捕捉到车身模型底部区域的图像，导致车身模型底部出现无法显示的阴影区域，不仅显示效果差，也会影响驾驶人员在车辆行驶过程中对于位置的判断和路况的分析。

发明内容

本发明的目的在于解决上述技术问题，提供一种车身环视图像底部显示方法，使得车身环视图像中的底部阴影部分得以显示。

为实现上述发明目的，本发明提供一种车身环视图像底部显示方法，所述方法包括：S1，获取车辆的车身环视图像；S2，估计所述车辆的运动轨迹；S3，根据所述车辆的运动轨迹，估计所述车身环视图像中的车底缺失图像的四个顶点的运动轨迹；S4，根据所述四个顶点的运动轨迹，获取所述车底缺失图像的历史图像；S5，将所述历史图像填充到所述车身环视图像的当前帧中进行拼接融合。

优选地，所述步骤S2包括：S21，检测所述车身环视图像中的角点；

S22，通过LK跟踪光流法对所述角点进行跟踪，获取所述角点在下一帧图像中的跟踪点；S23，通过车载传感器和车辆运动模型获取所述车辆的第一运动信息；S24，基于所述第一运动信息，对所述角点进行筛选；S25，对所述角点进行二次筛选得到最佳矩阵模型，通过所述矩阵模型计算所述车辆的第二运动信息；S26，将所述第一运动信息和所述第二运动信息进行卡尔曼滤波融合，得到所述车辆的运动轨迹。

优选地，所述步骤S21包括：S211，分别计算被测像素点与预定半径上的多个像素点之间的多个像素差的绝对值；S212，如果所述多个像素差的绝对值中有预定数量的像素差的绝对值大于阈值，则将所述被测像素点作为特征点；S213，判断所述特征点为中心的邻域内是否只有所述特征点这一个特征点，如果只有一个特征点，则将所述特征点作为所述角点。

优选地，所述步骤S21还包括：如果所述特征点为中心的邻域内存在多个特征点，则计算每个特征点的得分值，所述得分值为所述特征点与所述多个像素点之间的多个像素差的绝对值的总和；如果所述特征点的得分值最大，则将所述特征点作为所述角点。

优选地，所述步骤S23包括：通过所述车载传感器获取所述车辆的方向盘转角和车速信息；基于所述车辆运动模型和所述方向盘转角计算出所述车辆的转弯半径；基于所述转弯半径、所述方向盘转角、所述车速信息计算所述车辆的移动距离和偏角。

优选地，在计算出所述车辆的移动距离和偏角之后，根据世界坐标系和图像坐标系的关系，将所述车辆的移动距离和偏角转换为图像的移动量和转角。