[发明专利]一种焊枪姿态空间调节机构

权利要求书

1.一、一种焊枪姿态空间调节机构，其特征设置在于：

运动是以利用一个内齿轮的圆弧形导轨，再用电机控制小齿轮的转速可使焊枪在齿轮导轨上做定心的圆周运动从而使焊枪形成目标运动轨迹。再加上第二个电机带动内齿轮圆弧导轨做回转运动，其合成运动就是反球型手腕运动。

2.焊枪姿态空间调节机构：由圆弧内齿轮导轨、滑车结构、驱动齿轮结构、锥形齿轮组结构、行走角电机箱、焊枪长度调节结构组成。圆弧内齿轮导轨，其上分布有螺孔用于固定，侧面有凹槽。锥形齿轮组结构，电机采用横放用一组锥齿轮将圆弧内齿轮导轨旋转到目标位置。驱动齿轮结构，电机驱动齿轮结构时齿轮沿圆弧内齿轮导轨运动带动滑车结构。行走角电机箱，存放电机。焊枪长度调节结构，焊枪的长度调节及固定。

3.滑车运动结构设计：结构设计简单可靠，整个焊枪固定部分通过螺栓固定在滑车上，滑车则通过侧面的开槽固定在内齿轮圆弧导轨上，当电机驱动齿轮时，滑车会带动焊枪做定心圆周运动。为保证这一点，必须用焊枪长度调节装置调节焊枪使焊接点与导轨圆心重合。