[发明专利]一种焊枪姿态空间调节机构

说明书

本发明公开了一种焊枪姿态空间调节机构，属于机械领域。运动是以利用一个内齿轮的圆弧形导轨，再用电机控制小齿轮的转速可使焊枪在齿轮导轨上做定心的圆周运动从而使焊枪形成目标运动轨迹。再加上第二个电机带动内齿轮圆弧导轨做回转运动，其合成运动就是反球型手腕运动。采用双驱动的方式，整个焊枪固定部分通过螺栓固定在滑车上，滑车则通过侧面的开槽固定在内齿轮圆弧导轨上，当电机驱动齿轮时，滑车会带动焊枪做定心圆周运动。有两个自由度，结构极为简单，成本较低，并且与焊接机器人协同工作时可以完成不同焊接任务的焊接，具有较高的实用性。

技术领域

本发明涉及一种焊枪姿态空间调节机构，属于机械领域。

背景技术

焊接机器人在工作中，焊枪应可以以任意姿态指向焊接点，特别是焊接工件的形状变化和管件插接的位置变化和复杂空间曲线等，需时刻调节焊枪姿态，以满足需求。

本发明是为避免上述现有技术所存在的不足之处，针对焊接领域中复杂的空间结构，焊枪的姿态调节的特点，提供一种新的焊枪姿态调节装置，实现了科学准确地调整焊枪在空间上位置，给焊接工作提供了完成不同工作所需要的焊枪位置不同而能进行方便调节的装置。

本发明解决技术问题采用如下技术方案：

本发明一种焊枪姿态空间调节机构的结构特点是包括设置：

1、运动是以利用一个内齿轮的圆弧形导轨，再用电机控制小齿轮的转速可使焊枪在齿轮导轨上做定心的圆周运动从而使焊枪形成目标运动轨迹。再加上第二个电机带动内齿轮圆弧导轨做回转运动，其合成运动就是反球型手腕运动。

2、焊枪姿态空间调节机构：由圆弧内齿轮导轨、滑车结构、驱动齿轮结构、锥形齿轮组结构、行走角电机箱、焊枪长度调节结构组成。圆弧内齿轮导轨，其上分布有螺孔用于固定，侧面有凹槽。锥形齿轮组结构，电机采用横放用一组锥齿轮将圆弧内齿轮导轨旋转到目标位置。驱动齿轮结构，电机驱动齿轮结构时齿轮沿圆弧内齿轮导轨运动带动滑车结构。行走角电机箱，存放电机。焊枪长度调节结构，焊枪的长度调节及固定。

3、滑车运动结构设计：结构设计简单可靠，整个焊枪固定部分通过螺栓固定在滑车上，滑车则通过侧面的开槽固定在内齿轮圆弧导轨上，当电机驱动齿轮时，滑车会带动焊枪做定心圆周运动。为保证这一点，必须用焊枪长度调节装置调节焊枪使焊接点与导轨圆心重合。

与已有技术相比，本发明有益效果体现在：

本发明结构上轻便，模块化，控制过程简便、并具有一定柔性化，可移动和较好的经济性能，实现了科学准确地调整焊枪在空间上位置，给焊接工作提供了完成不同工作所需要的焊枪位置不同而能进行方便调节的装置。

附图说明：

图1机构原理图；

图2机构主体结构图；

图3滑车运动结构图；

图4锥形齿轮组结构图。

具体实施

参见图1机构原理图，图2机构主体结构图，图3滑车运动结构图，图4锥形齿轮组结构图。

本发明一种焊枪姿态空间调节机构包括设置：

1、运动是以利用一个内齿轮的圆弧形导轨，再用电机控制小齿轮的转速可使焊枪在齿轮导轨上做定心的圆周运动从而使焊枪形成目标运动轨迹。再加上第二个电机带动内齿轮圆弧导轨做回转运动，其合成运动就是反球型手腕运动。