[发明专利]定位装置及方法

权利要求书

1.一种定位装置，包含：

一接收接口，接收多个第一惯性检测值，其中该等第一惯性检测值是由一可追踪装置所包含的一惯性检测单元于一时间区间内的多个第一时间点分别地产生；以及

一处理器，电性连接至该接收接口，判断该等第一惯性检测值符合以下二个条件其中之一，藉以判断该可追踪装置的一第一惯性瞬间改变或该可追踪装置所在的环境的一第二惯性瞬间改变：(i)该等第一惯性检测值的一频率符合一第一预设条件，及(ii)各该第一惯性检测值的一数值大小符合一第二预设条件，

其中，该处理器于判断该等第一惯性检测值符合该二个条件其中之一后，以该等第一惯性检测值的至少其中之一将该可追踪装置于该时间区间的至少一原始定位位置校正为至少一确定定位位置。

2.如权利要求1所述的定位装置，其特征在于，该第一预设条件为该等第一惯性检测值的该频率大于一门槛值。

3.如权利要求1所述的定位装置，其特征在于，该第二预设条件为各该第一惯性检测值的该数值大小皆大于一门槛值。

4.如权利要求1所述的定位装置，其特征在于，该第二预设条件为各该第一惯性检测值的该数值大小皆小于一门槛值。

5.如权利要求1所述的定位装置，其特征在于，该接收接口更接收一第二惯性检测值，该第二惯性检测值是由该惯性检测单元于该等第一时间点后的一第二时间点所产生，该处理器更判断该等第一惯性检测值的一部分与该第二惯性检测值符合该二个条件其中之一，该处理器更于判断该等第一惯性检测值的该部分与该第二惯性检测值符合该二个条件其中之一后，以该第二惯性检测值将该可追踪装置于该第二时间点的一原始定位位置校正为该第二时间点的一确定定位位置。

6.如权利要求1所述的定位装置，其特征在于，该处理器是藉由以下运作校正各该至少一原始定位位置：

以一第一矩阵表示该原始定位位置，

利用该原始定位位置所对应的该第一惯性检测值产生一旋转矩阵，以及

藉由将该第一矩阵与该旋转矩阵相乘而产生一第二矩阵，其中该第二矩阵代表该原始定位位置所对应的该确定定位位置，

其中，各该至少一第一矩阵、各该至少一旋转矩阵及各该至少一第二矩阵皆属于一四元数坐标系统。

7.如权利要求1所述的定位装置，其特征在于，各该第一惯性检测值为一加速度值。

8.如权利要求1所述的定位装置，其特征在于，各该第一惯性检测值为一角速度值。

9.一种定位方法，适用于一电子计算装置，该定位方法包含下列步骤：

(a)接收多个第一惯性检测值，其中该等第一惯性检测值是由一可追踪装置所包含的一惯性检测单元于一时间区间内的多个第一时间点分别地产生；

(b)判断该等第一惯性检测值符合以下二个条件其中之一，藉以判断该可追踪装置的一第一惯性瞬间改变或该可追踪装置所在的环境的一第二惯性瞬间改变：(i)该等第一惯性检测值的一频率符合一预设条件，及(ii)各该第一惯性检测值的一数值大小符合一第二预设条件；

(c)于判断该等第一惯性检测值符合该二个条件其中之一后，以该等第一惯性检测值的至少其中之一将该可追踪装置于该时间区间的至少一原始定位位置校正为至少一确定定位位置。

10.如权利要求9所述的定位方法，其特征在于，该第一预设条件为该等第一惯性检测值的该频率大于一门槛值。

11.如权利要求9所述的定位方法，其特征在于，该第二预设条件为各该第一惯性检测值的该数值大小皆大于一门槛值。

12.如权利要求9所述的定位方法，其特征在于，该第二预设条件为各该第一惯性检测值的该数值大小皆小于一门槛值。