[发明专利]一种用于下肢康复机器人的无极调节长度机构

权利要求书

1.一种用于下肢康复机器人的无极调节长度机构，所述下肢康复机器人包括脚踏装置(6)、中间关节(7)和上部连接块(8)，所述脚踏装置(6)安放下肢小腿的脚部位，所述上部连接块(8)连接在下肢的大腿上端位置，通过中间关节(7)的往复摆动来带动下肢运动；其特征在于：所述脚踏装置(6)、中间关节(7)之间和中间关节(7)、上部连接块(8)之间均连接一个无极调节长度机构，所述无极调节长度机构包括底座(1)、导轨(2)、传动机构(3)和调速驱动机构(4)，所述底座(1)的上平面连接在传动机构(3)的下侧，所述导轨(2)和调速驱动机构(4)连接，底座(1)的下平面在导轨(2)上滑动，调速驱动机构(4)设有手柄(421)，顺时针或逆时针旋转手柄(421)，调速驱动机构(4)推动传动机构(3)分别往前或往后移动，继而调节脚踏装置(6)、中间关节(7)之间或中间关节(7)、上部连接块(8)之间的距离，使之分别与下肢的小腿长度和大腿长度相适应。

2.根据权利要求1所述的一种用于下肢康复机器人的无极调节长度机构，其特征在于：所述传动机构(3)包括限位套(30)、丝杠(31)、丝杠螺母(32)、橡胶垫(33)、从动伞齿轮(34)和导向套(35)；所述导向套(35)包括导向法兰(351)和导向套体(352)，导向套体(352)的一端连接导向法兰(351)，另一端连接丝杠螺母(32)，丝杠(31)旋入丝杠螺母(32)，丝杠(31)在位于导向法兰(351)的一端连接限位套(30)，丝杠(31)的另一端连接从动伞齿轮(34)，丝杠螺母(32)的法兰端面上连接橡胶垫(33)，橡胶垫(33)在传动机构(3)和调速驱动机构(4)之间起到缓冲作用。

3.根据权利要求2所述的一种用于下肢康复机器人的无极调节长度机构，其特征在于：所述调速驱动机构(4)包括第一齿轮(40)、调速杆(41)、花键轴(42)、第三齿轮(43)、齿轮轴(44)、四个滚动轴承(45)和调速驱动机构箱体(46)；所述调速驱动机构箱体(46)包括安装法兰(461)、方形箱体(462)和盖板(463)，所述方形箱体(462)的一端连接安装法兰(461)，另一端连接盖板(463)；

所述方形箱体(462)的内部平行布置花键轴(42)和齿轮轴(44)，且花键轴(42)和齿轮轴(44)的两端均安装一个滚动轴承(45)，并通过滚动轴承(45)安装在方形箱体(462)上；

所述花键轴(42)上套装调速杆(41)，花键轴(42)的一端安装第一齿轮(40)，花键轴(42)的另一端安装第三齿轮(43)；所述齿轮轴(44)上设有第四齿轮(441)、主动伞齿轮(442)和第二齿轮(443)，所述第四齿轮(441)与第三齿轮(43)啮合，所述第二齿轮(443)与第一齿轮(40)啮合，所述主动伞齿轮(442)与从动伞齿轮(34)啮合。

4.根据权利要求3所述的一种用于下肢康复机器人的无极调节长度机构，其特征在于：所述调速杆(41)包括拨叉(411)和连接套(412)，所述拨叉(411)的一端设有连接套安装孔，连接套(412)在连接套安装孔内可以自由旋转，连接套(412)内孔为花键孔，所述花键孔套设在花键轴(42)上，并在花键轴(42)上滑动。

5.根据权利要求3所述的一种用于下肢康复机器人的无极调节长度机构，其特征在于：所述花键轴(42)上位于第三齿轮(43)一端的端部位置设有锁紧装置(5)，所述锁紧装置(5)包括方型棘爪(51)、棘轮盒(52)和矩形齿棘轮(53)；所述棘轮盒(52)安装在方形箱体(462)上，矩形齿棘轮(53)的内孔安装在花键轴(42)上，矩形齿棘轮(53)置于棘轮盒(52)的内孔中，方型棘爪(51)上安装一个圆柱螺旋压缩弹簧，拉起方型棘爪(51)时矩形齿棘轮(53)可以自由旋转，放下方型棘爪(51)时，方型棘爪(51)插入矩形齿棘轮(53)外圈的矩形齿中，矩形齿棘轮(53)被锁紧；手柄(421)连接在花键轴(42)位于第三齿轮(43)一端的端部位置。

6.根据权利要求3所述的一种用于下肢康复机器人的无极调节长度机构，其特征在于：所述第一齿轮(40)与第二齿轮(443)齿数相等，传动比为1:1；所述第三齿轮(43)的齿数是第四齿轮(441)的齿数的1/2,传动比为2:1。