[发明专利]一种用于下肢康复机器人的无极调节长度机构

说明书

技术领域

本发明属于医疗器械，涉及一种用于下肢康复机器人的无极调节长度机构。

背景技术

目前，对于下肢具有不同程度运动障碍的病人来说，特别是对于中风患者的下肢疾病，这种由于神经损伤而引起的运动障碍可以通过下肢康复运动进行治疗。但是相应的康复医疗师供不应求且价格昂贵，而且病人无法得到长时间训练，于是人们想引入一种医疗器械来代替医疗师的工作，下肢康复机器人应运而生。

随着下肢康复机器人的发展，结构越来越优化且基本可以满足病人一些治疗需求，但是病人在使用下肢康复机器人时，有些机器人不能根据患者腿长调节机械腿关节长度，或者有些下肢康复机器人虽然可以调节长度，但是需要治疗师用手托住机器腿，然后询问病人感受再调节腿长度，加重了康复医疗师的负担且对病人具有一定的危险或伤害,无法使得病人能够根据自身情况，自己轻松调节长度。

现有的下肢康复机器人机械腿调节长度方式分为有极调节和无极调节，有极调节大部分采用销钉方式，由于销钉孔间有一定间距，所以这种调节方式达不到理想的舒适长度。无极调节大部分利用摩擦力通过螺纹紧固，但是机械腿在运动过程中的动载荷可以使得螺纹配合松动，具有很大的安全隐患。

发明内容

本发明的目的在于解决了现有下肢康复机器人机械腿长度调节不便的问题，而提供一种用于下肢康复机器人的无极调节长度机构。具体技术方案如下：

一种用于下肢康复机器人的无极调节长度机构，所述下肢康复机器人包括脚踏装置6、中间关节7和上部连接块8，所述脚踏装置6安放下肢小腿的脚部位，所述上部连接块8连接在下肢的大腿上端位置，通过中间关节7的往复摆动来带动下肢运动。

所述脚踏装置6、中间关节7之间和中间关节7、上部连接块8之间均连接一个无极调节长度机构，所述无极调节长度机构包括底座1、导轨2、传动机构3和调速驱动机构4，所述底座1的上平面连接在传动机构3的下侧，所述导轨2和调速驱动机构4连接，底座1的下平面在导轨2上滑动，调速驱动机构4设有手柄421，顺时针或逆时针旋转手柄421，调速驱动机构4推动传动机构3分别往前或往后移动，继而调节脚踏装置6、中间关节7之间或中间关节7、上部连接块8之间的距离，使之分别与下肢的小腿长度和大腿长度相适应。

进一步限定的技术方案如下：

所述传动机构3包括限位套30、丝杠31、丝杠螺母32、橡胶垫33、从动伞齿轮34和导向套35。所述导向套35包括导向法兰351和导向套体352，导向套体352的一端连接导向法兰351，另一端连接丝杠螺母32，丝杠31旋入丝杠螺母32，丝杠31在位于导向法兰351的一端连接限位套30，丝杠31的另一端连接从动伞齿轮34，丝杠螺母32的法兰端面上连接橡胶垫33，橡胶垫33在传动机构3和调速驱动机构4之间起到缓冲作用。

所述调速驱动机构4包括第一齿轮40、调速杆41、花键轴42、第三齿轮43、齿轮轴44、四个滚动轴承45和调速驱动机构箱体46。所述调速驱动机构箱体46包括安装法兰461、方形箱体462和盖板463，所述方形箱体462的一端连接安装法兰461，另一端连接盖板463。

所述方形箱体462的内部平行布置花键轴42和齿轮轴44，且花键轴42和齿轮轴44的两端均安装一个滚动轴承45，并通过滚动轴承45安装在方形箱体462上。

所述花键轴42上套装调速杆41，花键轴42的一端安装第一齿轮40，花键轴42的另一端安装第三齿轮43。所述齿轮轴44上设有第四齿轮441、主动伞齿轮442和第二齿轮443，所述第四齿轮441与第三齿轮43啮合，所述第二齿轮443与第一齿轮40啮合，所述主动伞齿轮442与从动伞齿轮34啮合。所述调速杆41包括拨叉411和连接套412，所述拨叉411的一端设有连接套安装孔，连接套412在连接套安装孔内可以自由旋转，连接套412内孔为花键孔，所述花键孔套设在花键轴42上，并在花键轴42上滑动。所述花键轴42上位于第三齿轮43一端的端部位置设有锁紧装置5，所述锁紧装置5包括方型棘爪51、棘轮盒52和矩形齿棘轮53。所述棘轮盒52安装在方形箱体462上，矩形齿棘轮53的内孔安装在花键轴42上，矩形齿棘轮53置于棘轮盒52的内孔中，方型棘爪51上安装一个圆柱螺旋压缩弹簧，拉起方型棘爪51时矩形齿棘轮53可以自由旋转，放下方型棘爪51时，方型棘爪51插入矩形齿棘轮53外圈的矩形齿中，矩形齿棘轮53被锁紧。手柄421连接在花键轴42位于第三齿轮43一端的端部位置。