[发明专利]一种用于放射源标准液体靶拆装的机械手

权利要求书

1.一种用于放射源标准液体靶拆装的机械手，包括连接在机器人主体上的旋转机构，其特征在于：所述旋转机构上设置有转动部，转动部上成型有若干个旋转头，旋转头上分别安装有螺钉螺栓拆卸机械手、工件夹取机械手、密封圈汲取机械手以及吸盘机械手；所述旋转机构内部设置有控制机构、传动机构、减速机构以及角度传感器，角度传感器连接所述转动部。

2.根据权利要求1所述的用于放射源标准液体靶拆装的机械手，其特征在于：所述旋转机构包括壳体和固定座，固定座固定安装在壳体上，或固定座与壳体成型一体；所述控制机构为控制电机，控制电机与所述减速机构固定安装在所述固定座上；所述传动机构包括主动轮和从动轮，主动轮连接在控制电机的电机轴上，从动轮与所述减速机构相连，主动轮和从动轮之间连接有传动带。

3.根据权利要求2所述的用于放射源标准液体靶拆装的机械手，其特征在于：所述固定座上设置有安装架，所述角度传感器安装在安装架上，所述转动部上设置有连接杆，连接杆穿过所述减速机构与角度传感器相连。

4.根据权利要求1-3任一项所述的用于放射源标准液体靶拆装的机械手，其特征在于：所述螺钉螺栓拆卸机械手包括壳体，壳体内依次设置有控制模块、传动模块、减速模块以及工作模块，所述控制模块通过传动模块与减速模块相连，所述传动模块上还设置有电磁模块；所述控制模块包括控制电机，控制电机通过传动模块驱动所述减速模块与电磁模块工作；所述工作模块包括披头结构，披头结构内端连接在所述电磁模块内，外端延伸出所述壳体外部。

5.根据权利要求1-3任一项所述的用于放射源标准液体靶拆装的机械手，其特征在于：所述工件夹取机械手包括壳体和夹爪，壳体内设置有驱动模块、减速模块和滑轨，所述夹爪可移动安装在滑轨上，夹爪在驱动模块和减速模块的带动下在滑轨上进行移动实现夹爪的张合。

6.根据权利要求5所述的用于放射源标准液体靶拆装的机械手，其特征在于：所述滑轨通过滑块与所述夹爪相连，夹爪内端通过连杆与所述减速模块相连，所述减速模块为谐波减速器。

7.根据权利要求1-3任一项所述的用于放射源标准液体靶拆装的机械手，其特征在于：所述密封圈汲取机械手包括壳体，所述壳体内部开设有容置腔，容置腔内设置有驱动模块和工作模块，所述工作模块包括用于汲取密封圈的爪体，所述驱动模块包括驱动主体和驱动件，所述爪体内端连接在驱动件上并在驱动主体的作用下进行移动，爪体外端向外凸出成型有供密封圈张紧的弯曲部。

8.根据权利要求7所述的用于放射源标准液体靶拆装的机械手，其特征在于：所述爪体包括用于汲取O型圈的汲取杆，汲取杆内端连接在所述驱动件上，外端设置有所述弯曲部；还包括用于汲取金属密封圈的汲取片，汲取片外端设置有所述弯曲部，所述汲取片外周移动设置有压紧滑块。

9.根据权利要求1-3任一项所述的用于放射源标准液体靶拆装的机械手，其特征在于：所述吸盘机械手为电动真空吸盘机械手，包括真空发生器壳体，真空发生器壳体一端设置有用于连接所述旋转头的连接头，真空发生器壳体另一端设置有吸盘组件；所述真空发生器壳体内部设置有驱动电机，驱动电机上通过驱动件连接有活塞组件，活塞组件与所述吸盘组件通过所述真空发生器壳体相连。

10.根据权利要求1-3任一项所述的用于放射源标准液体靶拆装的机械手，其特征在于：所述控制电机为步进电机或伺服电机，所述减速机构为谐波减速器。