[发明专利]一种用于放射源标准液体靶拆装的机械手

说明书

技术领域

本发明属于工业机器人技术领域，特指一种用于放射源标准液体靶拆装的机械手。

背景技术

在医疗科技领域中，常常会使用到一些具有放射性的仪器，放射性仪器内部的放射源具有放射性，由于放射源内部的一些成分的放射性会随着时间逐渐衰减，每经过一段时间其剂量就会降低，因此，在使用过程中，需要定期对放射源进行换源工作，以保证治疗时对剂量率的要求。

一种常用的放射源标准液体靶(如图23所示)由以下部分组成：包括上部的铝体上盖(61)、中部的铝体中体(62)、下部的铝体固定座(63)，铝体中体(62)上下两面分别放置有上下两个放射源(641、642)，铝体上盖(61)通过螺钉(67)紧固安装在铝体中体(62)上，并且两者之间形成安装腔，安装腔内安装有银座组件(65)，各个部位的连接还设置有多个密封圈(66)。当需要进行放射源的更换时，就要将放射源标准液体靶进行拆卸，将内部的放射源取出更换新的，再将其他部件重新组装。

目前，在实践中使用的常规换源方式通常为人工换取的方式，需要采用专门的工具在热室内进行操作，取下液体靶的铝体上盖、铝体中体，将旧放射源取出放入放射源倒运容器，再将新放射源从放射源倒运容器里取出装入，再将铝体上盖、铝体中体重新组装回去。这种操作过程复杂，而且由于通过人的操作来完成换源过程，定位精度不够，操作要求高，此外还容易对换源技术人员造成辐射危害；即使为了避免辐射，有时候更换人员会穿上厚重的防辐射服装、头罩等装备，但是厚重的防辐射服也会让人行动不便，导致操作效率降低。

发明内容

本发明的目的是为了解决上述问题，设计了一种能够自动化运作，操作简单，工作效率高的用于放射源标准液体靶拆装的机械手。

本发明的目的是这样实现的：

一种用于放射源标准液体靶拆装的机械手，包括连接在机器人主体上的旋转机构，所述旋转机构上设置有转动部，转动部上成型有若干个旋转头，旋转头上分别安装有螺钉螺栓拆卸机械手、工件夹取机械手、密封圈汲取机械手以及吸盘机械手；所述旋转机构内部设置有控制机构、传动机构、减速机构以及角度传感器，角度传感器连接所述转动部。

更进一步设置为，所述旋转机构包括壳体和固定座，固定座固定安装在壳体上，或固定座与壳体成型一体；所述控制机构为控制电机，控制电机与所述减速机构固定安装在所述固定座上；所述传动机构包括主动轮和从动轮，主动轮连接在控制电机的电机轴上，从动轮与所述减速机构相连，主动轮和从动轮之间连接有传动带。

更进一步设置为，所述固定座上设置有安装架，所述角度传感器安装在安装架上，所述转动部上设置有连接杆，连接杆穿过所述减速机构与角度传感器相连。

更进一步设置为，所述螺钉螺栓拆卸机械手包括壳体，壳体内依次设置有控制模块、传动模块、减速模块以及工作模块，所述控制模块通过传动模块与减速模块相连，所述传动模块上还设置有电磁模块；所述控制模块包括控制电机，控制电机通过传动模块驱动所述减速模块与电磁模块工作；所述工作模块包括披头结构，披头结构内端连接在所述电磁模块内，外端延伸出所述壳体外部。

更进一步设置为，所述工件夹取机械手包括壳体和夹爪，壳体内设置有驱动模块、减速模块和滑轨，所述夹爪可移动安装在滑轨上，夹爪在驱动模块和减速模块的带动下在滑轨上进行移动实现夹爪的张合。

更进一步设置为，所述滑轨通过滑块与所述夹爪相连，夹爪内端通过连杆与所述减速模块相连，所述减速模块为谐波减速器。

更进一步设置为，所述密封圈汲取机械手包括壳体，所述壳体内部开设有容置腔，容置腔内设置有驱动模块和工作模块，所述工作模块包括用于汲取密封圈的爪体，所述驱动模块包括驱动主体和驱动件，所述爪体内端连接在驱动件上并在驱动主体的作用下进行移动，爪体外端向外凸出成型有供密封圈张紧的弯曲部。

更进一步设置为，所述爪体包括用于汲取O型圈的汲取杆，汲取杆内端连接在所述驱动件上，外端设置有所述弯曲部；还包括用于汲取金属密封圈的汲取片，汲取片外端设置有所述弯曲部，所述汲取片外周移动设置有压紧滑块。

更进一步设置为，所述吸盘机械手为电动真空吸盘机械手，包括真空发生器壳体，真空发生器壳体一端设置有用于连接所述旋转头的连接头，真空发生器壳体另一端设置有吸盘组件；所述真空发生器壳体内部设置有驱动电机，驱动电机上通过驱动件连接有活塞组件，活塞组件与所述吸盘组件通过所述真空发生器壳体相连。

更进一步设置为，所述控制电机为步进电机或伺服电机，所述减速机构为谐波减速器

本发明相比现有技术突出且有益的技术效果是：