[发明专利]信号识别装置、信号识别方法以及驾驶辅助系统

权利要求书

1.一种信号识别装置，其中，具备：

信号机提取部，提取拍摄图像内的信号机的区域；

点亮区域提取部，提取拍摄图像内的点亮区域；以及

识别部，进行基于上述点亮区域在上述信号机的区域内的位置来识别信号机的点亮颜色的处理。

2.根据权利要求1所述的信号识别装置，其中，

在上述信号机的区域中包含上述点亮区域的情况下，上述识别部识别上述信号机的点亮颜色。

3.根据权利要求1所述的信号识别装置，其中，

在上述信号机的区域内不包含上述点亮区域的情况下，上述识别部识别为上述点亮区域不是信号灯。

4.根据权利要求1所述的信号识别装置，其中，

上述识别部将上述信号机的区域划分为多个区域，基于上述多个区域中的包括上述点亮区域的区域，识别上述信号机的点亮颜色。

5.根据权利要求1所述的信号识别装置，其中，

上述识别部将上述信号机的区域内划分为3个区域，根据上述点亮区域的位置位于上述3个区域中的哪一个，输出与绿色对应的第1输出信号、与黄色对应的第2输出信号、和与红色对应的第3输出信号中的至少一个输出信号。

6.根据权利要求1所述的信号识别装置，其中，

上述信号机提取部从第1曝光时间的拍摄图像中提取信号机的区域，

上述点亮区域提取部从曝光时间比上述第1曝光时间短的第2曝光时间的拍摄图像中提取点亮区域。

7.根据权利要求1所述的信号识别装置，其中，

上述识别部实施与上述点亮区域在上述信号机的区域内的位置相对应的色处理。

8.根据权利要求7所述的信号识别装置，其中，

上述识别部针对上述点亮区域内的除去饱和像素之后剩余的像素，实施与上述点亮区域的位置相对应的色处理。

9.根据权利要求7或8所述的信号识别装置，其中，

上述识别部基于上述点亮区域在上述信号机的区域内的位置来提取规定的色成分，输出与提取出的上述规定的色成分相对应的信号。

10.根据权利要求1所述的信号识别装置，其中，

上述识别部基于以不同的曝光时间拍摄到的多个图像各自中的上述点亮区域的亮度分布的状态，选择特定的曝光时间的图像。

11.根据权利要求1所述的信号识别装置，其中，

上述信号机提取部在提取包括上述信号机的候选区域在内的信号处理区域且基于上述信号处理区域计算出的特征量满足规定的条件的情况下，提取上述候选区域作为信号机的区域。

12.根据权利要求1所述的信号识别装置，其中，

关于点亮区域，在提取高亮度的图像区域且基于上述高亮度的图像区域计算出的特征量满足规定的条件的情况下，提取上述高亮度的区域作为上述点亮区域。

13.根据权利要求11或12所述的信号识别装置，其中，

上述特征量是将2点间的边缘方向的组合进行直方图化的亮度梯度方向共生直方图、将2点间的颜色梯度的组合进行直方图化的颜色梯度方向共生直方图、以及将量化了的颜色进行直方图化的颜色直方图中的至少亮度梯度方向共生直方图。

14.根据权利要求11所述的信号识别装置，其中，还具备：

位置检测部，被搭载于车辆，检测上述车辆的位置和行进方向；以及

存储部，存储信号机的位置信息，

信号机提取部基于上述车辆的位置和朝向、上述信号机的位置信息、以及上述拍摄图像，提取上述候选区域。