[发明专利]信号识别装置、信号识别方法以及驾驶辅助系统

说明书

本发明的实施方式提供即使日照环境等变化，也更稳定地识别信号机的点亮颜色的信号识别装置、信号识别方法以及驾驶辅助系统。本实施方式涉及的信号识别装置具备信号机提取部、点亮区域提取部、以及识别部。信号机提取部提取拍摄图像内的信号机的区域。点亮区域提取部提取拍摄图像内的点亮区域。识别部进行基于点亮区域在信号机的区域内的位置来识别信号机的点亮颜色的处理。

相关申请的交叉引用

本申请将日本专利申请2017－178306号(申请日：2017年9月15日)作为基础申请来主张优先权。本申请通过参照该基础申请而包括基础申请的全部内容。

技术领域

本发明的实施方式涉及信号识别装置、信号识别方法以及驾驶辅助系统。

背景技术

公知有通过图像处理从车载照相机拍摄到的拍摄图像中识别信号灯的方法。在这些基于图像处理的识别方法中，一般基于信号机的灯光的颜色来识别信号灯。

然而，如果日照环境等变化，则导致拍摄图像中的信号灯的颜色变化。另外，夜间的拍摄图像中的信号灯区域的大多数部分饱和，难以进行颜色的识别。因此，存在图像中的信号灯的识别精度因日照环境等的变化而降低的担心。

发明内容

本发明的实施方式提供即使产生日照环境等的变化，也更稳定地识别信号机的点亮颜色的信号识别装置、信号识别方法以及驾驶辅助系统。

本实施方式涉及的信号识别装置具备信号机提取部、点亮区域提取部、以及识别部。信号机提取部提取拍摄图像内的信号机的区域。点亮区域提取部提取拍摄图像内的点亮区域。识别部进行基于信号机的区域内的点亮区域的位置识别信号机的点亮颜色的处理。

附图说明

图1是表示第1实施方式涉及的驾驶辅助系统的整体构成的框图。

图2是表示由拍摄装置拍摄到的多个图像的图。

图3(A)～(C)是表示成为信号识别装置的识别对象的信号机的一个例子的图。

图4是表示信号识别装置的构成例的框图。

图5是表示信号机的区域与灯区域的区域的图。

图6(A)～(D)是表示识别部所进行的点亮颜色的识别处理的例子的图。

图7是表示信号识别装置的处理例的流程图。

图8是表示第2实施方式涉及的信号机提取部、点亮区域提取部、识别部的构成的框图。

图9(A)～(C)是表示信号处理区域的例子的图。

图10(A)～(C)是表示亮度梯度方向共生直方图的计算例的图。

图11(A)～(D)是示意地表示街道路灯的亮度分布与信号灯的亮度分布的图。

图12(A)～(C)是表示针对点亮区域的亮度梯度方向共生直方图的计算例的图。

图13(A)～(C)是表示除了背景区域和饱和区域以外的图像区域、以及实施了色处理的图像区域的图。

图14(A)以及(B)是示意地表示短曝光图像以及长曝光图像的亮度分布的图。

图15是表示第2实施方式涉及的信号识别装置的处理例的流程图。

图16是表示第2实施方式涉及的识别部的色处理的例子的流程图。

图17(A)～(C)是表示颜色梯度方向共生直方图的计算例的图。

图18(A)～(C)是表示颜色直方图的计算例的图。

图19是表示第1特征量计算部计算出的特征量的例子的图。