[发明专利]防夹控制方法及防夹控制系统

权利要求书

1.一种防夹控制方法，用于车辆，所述车辆包括电机和防夹模块，其特征在于，所述防夹控制方法包括步骤：

检测所述电机的当前转速，并判断所述电机的当前转速与所述电机的历史转速的关系；

在所述电机的当前转速大于所述电机的历史转速且所述电机的当前转速与所述电机的历史转速的第一差值大于第一阈值时，控制计数器累加；

在所述电机的历史转速大于所述电机的当前转速且所述电机的历史转速与所述电机的当前转速的第二差值大于所述第一阈值时，控制所述计数器累加；

判断所述计数器累加的数值是否大于预设值，在所述计数器累加的数值大于所述预设值时，执行对预设防夹阈值进行补偿的操作；

所述执行对所述预设防夹阈值进行补偿的操作的步骤包括：

记录所述计数器在累加过程中所述第一差值与所述第二差值中的最大差值，将所述最大差值加上所述预设防夹阈值以得到当前防夹阈值；及

判断得到所述当前防夹阈值以后的所述第二差值是否大于所述当前防夹阈值，若是，控制所述防夹模块执行防夹反弹，若否，控制所述防夹模块不执行防夹反弹。

2.如权利要求1所述的防夹控制方法，其特征在于，所述防夹控制方法包括步骤：在所述计数器累加的数值大于所述预设值时，控制所述车辆输出所述车辆处于高速行驶或者在颠簸路面行驶的提示信息。

3.如权利要求1所述的防夹控制方法，其特征在于，所述防夹控制方法包括步骤：

在所述第一差值大于第二阈值时，将所述第一差值加上所述预设防夹阈值以得到所述当前防夹阈值，所述第二阈值大于所述第一阈值；及

判断得到所述当前防夹阈值以后的所述第二差值是否大于所述当前防夹阈值，若是，控制所述防夹模块执行防夹反弹，若否，控制所述防夹模块不执行防夹反弹。

4.如权利要求1所述的防夹控制方法，其特征在于，所述防夹控制方法包括步骤：

在所述第一差值小于或者等于所述第一阈值并且持续第一预设时间，及在所述第二差值小于或者等于所述第一阈值并且持续所述第一预设时间时，不执行对预设防夹阈值进行补偿的操作。

5.如权利要求1所述的防夹控制方法，其特征在于，所述防夹控制方法包括步骤：

在前一次所述计数器累加后的第二预设时间内，判断所述计数器是否执行累加，若否，所述计数器清零。

6.如权利要求1所述的防夹控制方法，其特征在于，所述防夹控制方法包括步骤：

根据预存的所述电机的运动位置对应的自适应转速、所述电机的电压及所述电机所处的环境温度，计算和更新所述电机的历史转速。

7.一种防夹控制系统，用于车辆，所述车辆包括电机和防夹模块，其特征在于，所述防夹控制系统还包括：

存储器，存储有至少一程序；

处理器，用于执行所述至少一程序以实现以下步骤：

检测所述电机的当前转速，并判断所述电机的当前转速与所述电机的历史转速的关系；

在所述电机的当前转速大于所述电机的历史转速且所述电机的当前转速与所述电机的历史转速的第一差值大于第一阈值时，控制计数器累加；

在所述电机的历史转速大于所述电机的当前转速且所述电机的历史转速与所述电机的当前转速的第二差值大于所述第一阈值时，控制所述计数器累加；

判断所述计数器累加的数值是否大于预设值，在所述计数器累加的数值大于所述预设值时，执行对预设防夹阈值进行补偿的操作；

处理器还用于执行所述至少一程序以实现以下步骤：

记录所述计数器在累加过程中所述第一差值与所述第二差值中的最大差值，将所述最大差值加上所述预设防夹阈值以得到当前防夹阈值；及

判断得到所述当前防夹阈值以后的所述第二差值是否大于所述当前防夹阈值，

若是，控制所述防夹模块执行防夹反弹，

若否，控制所述防夹模块不执行防夹反弹。