[发明专利]一种手机端无线控制机械臂的系统及方法

权利要求书

1.一种手机端无线控制机械臂的系统，其特征在于，包括：

机械臂，用于抓取目标物体；

机械臂控制器和舵机驱动器，用于控制机械臂运动，抓取目标物体；

手机，作为控制机械臂的客户端，用于和所述机械臂控制器进行无线通信，进而控制所述机械臂按照一定的规律进行运动，抓取目标物体；

无线通信模块，用于实现所述手机客户端和所述机械臂控制器进行无线通信；

供电系统，用于给所述机械臂、机械臂控制器供电。

2.根据权利要求1所述的手机端无线控制机械臂的系统，其特征在于，所述机械臂控制器为Arduino控制器。

3.根据权利要求1所述的手机端无线控制机械臂的系统，其特征在于，所述无线通信模块为蓝牙模块，所述蓝牙模块的相应端口和所述机械臂控制器的相应端口相连接。

4.根据权利要求书3中任一项所述的手机端无线控制机械臂的系统，其特征在于，所述手机装有具蓝牙连接功能的蓝牙串口APP，用于与所述无线通信模块进行配对连接，无线发送信息。

5.基于权利要求1至4中任一项所述系统的手机端无线控制机械臂的方法，其特征在于，包括步骤：

S1、手机通过无线通信方式向机械臂发送机械臂控制信号；

S2、所述的机械臂控制器通过无线通信模块接收所述机械臂控制信号；

S3、所述的机械臂控制器根据接收的机械臂控制信号控制所述机械臂按照一定的规律进行运动，抓取目标物体。

6.根据权利要求5所述的基于手机端无线控制机械臂的方法，其特征在于，所述步骤S3具体包括子步骤：

S31、定义所述机械臂每个关节舵机的端口号；

S32、根据每个关节舵机与所述控制器的接线情况初始化每个关节舵机的端口；

S33、初始化所述控制器的串口，在循环程序中检测串口，查看串口是否接收到所述手机端通过蓝牙传输的字符信息；

S34、若所述控制器串口接收到所述手机端发送的字符信息，则根据不同的字符信息控制机械臂执行相对应的动作程序。

7.根据权利要求6所述的基于手机端无线控制机械臂的方法，其特征在于，所述步骤S34中，所述动作程序包括：

单关节的运动、多关节的运动、组合运动、舵机减速运动、舵机加速运动。

8.根据权利要求7所述的基于手机端无线控制机械臂的方法，其特征在于，

所述的组合运动包括机械臂末端运动、机械臂整体运动。