[发明专利]定位空间划分方法及定位系统

说明书

本发明提供一种定位空间划分方法及定位系统，用于对定位空间中需要追踪定位的物体进行定位。其中，定位空间是由多个小的子空间构成的大的空间。子空间通过特定的组合排列、运作时机，达到互不干扰的目的。

技术领域

本发明涉及定位领域，特别是涉及一种定位空间划分方法及定位系统。

背景技术

目前，随着虚拟现实和增强现实技术的发展，对空间定位定姿的需求越来越多，定位范围也从传统的桌面级，经历了房间尺寸级别、房屋尺寸级别，达到现在的大范围空间级别。

大范围精确定位技术一直是虚拟现实和增强现实的核心技术，也是难以攻克的一关。原因在于，大范围空间中，定位信号（如激光、图像、电磁波）会随着距离的增加出现衰减、失真，而考虑到安全因素（如对人眼的安全性），不能无限增大信号的能量密度。由此，许多人提出了多子空间拼接的思路。但是多子空间拼接会带来致命的问题，即多空间定位信号互相干扰。由此，需要一种简洁、代价小的方法，将多子空间进行特定的排列组合，通过一定的运作时机，排除各空间之间的干扰。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种能够将多个子空间拼接成一个大空间，并在该空间中进行良好的定位的方法及系统。

具体地，本发明的一个方面，提供了一种定位空间的划分方法，用于对将定位难度大的大空间划分成多个容易定位的子空间，每个子空间内部包含一套定位方法及装置。为便于描述，这里将最终定位的空间描述为大空间。根据需要拼接成的大空间的特性，所有的子空间归为不同的空间集合，最多归为四组空间集合，最小归为一组空间集合。同一组空间集合中，所包含的诸多子空间之间没有任何相交的点。不同组空间集合中的子空间，可以有交集。各子空间的尺寸范围小于该子空间内部采用的定位方式的有效范围。同一组空间集合中，各子空间之间的距离大于其内部定位方式的有效范围，解决了同一组空间集合中各子空间互相干扰的问题。对于不同组空间集合，采用一定的手段进行控制。优选地，控制手段可以包括：

发送光信号；和/或

发送无线电信号；和/或

发送声音信号。

优选地，大空间特性可以包括：

空间形状；和/或

空间大小；和/或

照明情况；和/或

电磁干扰情况；和/或

对定位精度的要求。

优选地，不同组别的空间集合中的子空间之间，可以有重叠区域，以抵消各子空间内部定位造成的误差和盲区。

优选地，各子空间内部定位的方法可以包括：

激光定位；和/或

图像识别定位；和/或

无线电定位；和/或

惯性导航定位；和/或

磁定位。

根据本发明所述的另一方面，还提供一种定位系统，用于对上述空间中的物体进行定位。该系统包括控制器、定位子系统、数据融合系统。上述的子空间中所用的定位子系统可以一样也可以不一样。针对不同空间集合，控制器采用一定的控制设备，控制各不同的空间集合，使该空间集合中的所有子空间所采用的所有定位子系统在一定的时机内工作、停机，保证同一时间段内，只有一个空间集合中的所有定位子系统工作。

优选地，控制器采用的控制设备可以包括：

无线电信号发送设备；和/或

光信号发送设备；和/或

声音信号发送设备。