[发明专利]一种超前液压支架自动行走控制方法

权利要求书

1.一种超前液压支架自动行走控制方法，其特征在于，通过改变超前液压支架(3-2)左右两侧螺旋滚筒(1-1、1-5)的旋向和转速，实现超前液压支架(3-2)的前进、后退、向左平移、向右平移、向左旋转、向右旋转以及运动速度的调节，达到自动行走的目的；

超前液压支架(3-2)的底座(1-2)后部设有信号发射器(2-5)，底座(1-2)前部设有信号接收器(2-1)，用以感知超前液压支架(3-2)前进方向，超前液压支架(3-2)的底座(1-2)四周和顶梁(1-4)的左右两侧都设有测距仪(2-2、2-3、2-4、2-6、2-7、2-8)，用以测量超前液压支架(3-2)在巷道的位置和与相邻支架间的距离，进而用于控制和调整超前液压支架(3-2)的行走方向与行走位置，对超前液压支架(3-2)的行走方式进行控制，实现超前液压支架(3-2)的自动行走；

当超前液压支架(3-2)接收到行走指令后，通过顶梁(1-4)的测距仪(2-7、2-8)测量超前液压支架(3-2)到巷道左右两侧(3-1、3-3)的距离dL和dR，若超前液压支架(3-2)到巷道右侧(3-3)的距离dR大于到巷道左侧(3-1)的距离dL，超前液压支架应向巷道右侧平移，进入巷道中部；若超前液压支架(3-2)到巷道左侧(3-1)的距离dL大于到巷道右侧(3-3)的距离dR，超前液压支架(3-2)应向巷道左侧平移，进入巷道中部；

超前液压支架(3-2)在前进过程中，底座(1-2)左右两侧的测距仪(2-3、2-4)实时测量超前液压支架到左右两侧底座的距离dBr、dBl，若一侧距离基本没变，一侧距离突然减小且差值大于超前液压支架底座宽度B，说明超前液压支架进入了超前正常支护区，特点是巷道左右两侧都有超前液压支架。

2.根据权利要求 1所述的一种超前液压支架自动行走控制方法，其特征在于，超前液压支架(3-2)在移动前先通过设在底座(1-2)前方的信号接收器(2-1)接收前方底座信号发射器(2-5)发射过来的信号，从该信号来判断超前液压支架(3-2)前移方向，信号发射过来的方向即为超前液压支架(3-2)需要前移的方向。

3.根据权利要求 1所述的一种超前液压支架自动行走控制方法，其特征在于，超前液压支架(3-2)移架前先下降立柱(1-3)高度，将超前液压支架(3-2)降到最低位置，然后根据顶梁(1-4)上的测距仪(2-7、2-8)测量的结果，超前液压支架(3-2)左右两侧螺旋滚筒(1-1、1-5)旋向一致等速旋转，螺旋滚筒(1-1、1-5)向与巷道左右两侧(3-1、3-3)距离较大的一侧旋转，超前液压支架(3-2)向巷道中间平移；移动过程中超前液压支架(3-2)顶梁(1-4)上的测距仪(2-7、2-8)实时测量超前液压支架(3-2)到巷道左右两侧(3-1、3-3)的距离dL和dR，当|dL-dR|＜δ时，δ为控制裕度，超前液压支架(3-2)停止移动。

4.根据权利要求 1所述的一种超前液压支架自动行走控制方法，其特征在于，超前液压支架(3-2)在前移过程当中，顶梁(1-4)左右两侧前后方的测距仪(2-7、2-8)实时测量超前液压支架到巷道左右两侧(3-1、3-3)距离dLf、dLb、dRf、dRb，若前后方距离差值ΔdL＝|dLf-dLb|、ΔdR＝|dRf-dRb|在系统设定误差范围内，说明超前液压支架(3-2)与巷帮平行，不需要调整行走方向；若前后方距离差值ΔdL＝|dLf-dLb|、ΔdR＝|dRf-dRb|超过系统设定数值时，说明超前液压支架(3-2)在前进方向产生了偏差，超前液压支架(3-2)需要调整行走方向。

5.根据权利要求4所述的一种超前液压支架自动行走控制方法，其特征在于，当超前液压支架(3-2)顶梁(1-4)两侧前后方到巷道左右两侧(3-1、3-3)的距离差值超过系统设定数值时，说明超前液压支架(3-2)尾部偏离巷道中线较远，超前液压支架(3-2)左侧螺旋滚筒(1-1)不旋转，右侧螺旋滚筒(1-5)根据滚筒的旋向进行旋转，超前液压支架(3-2)旋转以调整行走方向，当超前液压支架(3-2)顶梁(1-4)两侧前后方到巷道左右两侧(3-1、3-3)的距离差值小于或等于系统设定数值时，超前液压支架(3-2)两侧螺旋滚筒(1-1、1-5)停止动作。