[发明专利]一种超前液压支架自动行走控制方法

说明书

一种超前液压支架自动行走控制方法，其特征在于，超前液压支架的底座后部设有信号发射器，底座前部设有信号接收器，用以感知超前液压支架前进方向；超前液压支架的底座四周和顶梁的左右两侧都设有测距仪，用以测量超前液压支架在巷道中的位置，同时感知液压支架在行走过程中与相邻的超前液压支架间的距离，以控制和调整超前液压支架的行走方向与行走位置。超前液压支架通过测距仪和信号接收器接收信息，对全方位行走式超前液压支架的行走方式进行控制，通过改变超前液压支架左右两侧螺旋滚筒的旋向和转速，让超前液压支架具有自动侧向平移、自动前进、自动后退、自动旋转等功能，实现超前液压支架自动行走和自主就位。

技术领域

本发明涉及一种超前液压支架自动行走控制方法，实现超前液压支架自动行走。

背景技术

超前液压支架自动行走是工作面智能化开采的前提条件。目前超前支架以前后两个超前支架为支点，利用推移千斤顶伸出和收缩的方式进行顺序前移，一般每次移动的长度在800mm左右，上述方法不易调整超前支架行走方向，且超前支架移动过程中反复支撑容易对巷道顶板造成破坏。

发明200610144960.0公布了一种支护型连续掘进机，是将掘进机和液压支架相结合的一种掘进设备，采用垛式液压支架进行支护，该支架采用传统的液压支架移架方式进行移动，即通过前后两架液压支架的两个液压千斤顶伸缩来实现支架的行走，该支架不具备自动调整方向功能，达不到自动行走目的。发明201310022580.X公布了一种掘进工作面自移式临时支护液压支架及其支护方法，该支架采用四柱式内架和四柱式外架嵌套抽拉式结构，通过内架和外架之间的顶梁推移千斤顶和底部推移千斤顶进行的相互推移进行行走，该结构也是基于传统的推移千斤顶伸缩方式进行顺序前移，不具有自动行走能力，不能实现自动行走。

传统的伸缩千斤顶行走的最大问题在于，超前支架在行走时需反复降架、升架，降架时收缩立柱离开巷道顶板，升架时伸长立柱接触巷道顶板。若超前支护长度为20m，超前支架每次行走距离为800mm，需要移动25次才能走完全程。超前支架移动过程中，反复对巷道围岩顶板加载、卸载，造成巷道顶板松动破碎，给巷道的安全维护带来困难，如何解决超前支架对巷道顶板的破坏是当前巷道超前液压支架支护的一大难题。如何避免超前液压支架在移架过程中的反复支撑破坏巷道顶板，同时实现超前支架自动行走，是超前液压支架当前亟需解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种超前支架自动行走控制方法，让超前支架具有自动判断位置、自动平移、自动前进和后退，自主调整行走方向和就位，实现超前液压支架无人操作、自动行走的目的。

本发明技术方案如下。

一种全方位自动行走式超前支架及其自动行走控制方法，对全方位行走式超前液压支架(3-2)的行走方式进行控制，让超前液压支架(3-2)具有自动侧向平移、自动前进、自动后退、自动调整行走方向等功能，实现超前液压支架(3-2)的自动行走。

通过改变超前液压支架(3-2)左右两侧螺旋滚筒(1-1、1-5)的旋向和转速，实现超前支架(3-2)的前进、后退、向左平移、向右平移、向左旋转、向右旋转以及运动速度的调节，达到自动行走的目的。

超前支架(3-2)的底座(1-2)后部设有信号发射器(2-5)，底座(1-2)前部设有信号接收器(2-1)，用以感知超前支架(3-2)前进方向。

超前支架(3-2)的底座(1-2)四周和顶梁(1-4)的左右两侧都设有测距仪(2-2、2-3、2-4、2-6、2-7、2-8)，用以测量超前支架(3-2)在巷道的位置和与相邻支架间的距离，进而用于控制和调整超前支架(3-2)的行走方向与行走位置。