[发明专利]激光雷达系统、激光脉冲的发射方法及介质

说明书

一种激光雷达系统、激光脉冲的发射方法及介质，所述激光雷达系统包括：发射模块，适于产生并发射多个不同波长的激光脉冲信号；扫描模块，适于将所述多个不同波长的激光脉冲信号分别以各自对应的散射角度射入目标空间，并接收所述目标空间反射的激光脉冲回波信号。应用上述方案，可以降低激光雷达系统的成本和复杂度。

技术领域

本发明实施例涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种激光雷达系统、激光脉冲的发射方法及介质。

背景技术

由于可以探测行驶前方是否存在障碍物并提供障碍物的距离信息，激光雷达系统被广泛地应用于自动驾驶等各种领域。激光雷达系统包括激光发射系统和探测接收系统，激光发射系统向空间发射激光脉冲信号，激光脉冲信号遇到目标障碍物后反射并被探测接收系统所接收，通过测量激光脉冲信号的往返时间可测量目标障碍物的距离。例如，通过飞行时间(Time of Flight，TOF)方法可测量目标障碍物的距离，通过对整个目标区域进行扫描探测，最终可实现三维成像。

现有的激光雷达系统的发射系统通常采用一个激光器，一个激光器对应一种波长的激光束，然后通过扫描机构或多个激光发射、接收单元模块实现二维视场扫描。例如，通过二维扫描镜扫描，或通过多个配对的激光器和探测器及光学系统一同旋转扫描。

在无人驾驶领域，要求激光雷达具有高成像帧频、高分辨率、远测距能力、小体积、高可靠性、低成本等性能。现有的激光雷达系统采用二维扫描机构或多个激光发射、接收单元模块，结构复杂、成本较高。

发明内容

本发明实施例解决的技术问题是如何降低激光雷达系统的成本和复杂度。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供一种激光雷达系统，所述激光雷达系统包括：发射模块，适于产生并发射多个不同波长的激光脉冲信号；扫描模块，适于将所述多个不同波长的激光脉冲信号分别以各自对应的散射角度射入目标空间，并接收所述目标空间反射的激光脉冲回波信号。

可选地，所述发射模块，适于分时产生并发射所述多个不同波长的激光脉冲信号。

可选地，所述发射模块，适于同时产生并发射所述多个预设波长的激光脉冲信号。

可选地，所述发射模块为：波长可调谐激光器或者多波长激光器。

可选地，所述扫描模块为：扫描光栅。

可选地，所述激光雷达系统还包括：准直模块、分光模块、会聚模块和探测模块，所述准直模块、所述发射模块、所述分光模块、所述扫描模块位于同一轴线，其中：所述准直模块，适于将所述发射模块发射的激光脉冲信号调整为平行的激光脉冲信号；所述分光模块，适于半透射所述准直模块调整后的平行的激光脉冲信号、半反射所述扫描模块反射的激光脉冲回波信号；所述会聚模块，适于会聚所述分光模块反射的激光脉冲回波信号，以供所述探测模块接收；所述探测模块，适于接收并处理所述会聚模块会聚的激光脉冲回波信号，以获取障碍物的距离信息。

可选地，所述分光模块为以下任意一种：开孔反射镜、半透半反镜、偏振分光镜或采用镀膜方式的分光镜。

可选地，所述准直模块或者所述会聚模块为透镜。

本发明实施例提供一种激光脉冲的发射方法，采用上述任一种所述的激光雷达系统，发射多个不同波长的激光脉冲信号。

本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令运行时执行上述任一种所述的激光脉冲的发射方法的步骤。

本发明实施例提供一种激光雷达系统，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机指令，所述处理器运行所述计算机指令时执行上述任一种所述的激光脉冲的发射方法的步骤。

与现有技术相比，本发明实施例的技术方案具有以下有益效果：