[发明专利]一种路面检测方法、装置、终端及存储介质

权利要求书

1.一种路面检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待检测的目标图像，并在所述目标图像中确定路面分界点，所述路面分界点为所述目标图像中路面标识物的相交点；

基于所述路面分界点，确定对所述目标图像进行区域划分的分界线，并通过所述分界线划分所述目标图像，得到至少两个子区域，所述至少两个子区域中的每个子区域包含一个路面标识物，且每个子区域包含的路面标识物不同；

分别确定所述至少两个子区域对应的子V视差图，并分别在所述子V视差图中检测直线；

基于检测到的直线确定所述目标图像中的路面信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标图像是指对摄像头采集到的路况图像进行处理后得到的灰度图像；

所述在所述目标图像中确定路面分界点，包括：

确定所述目标图像对应的鸟瞰图；

在所述鸟瞰图中检测至少两条第一直线，并确定所述第一直线在所述目标图像中对应的至少两条第二直线；

基于所述第二直线在所述目标图像中确定路面分界点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标图像是指对摄像头采集到的路况图像进行处理后得到的灰度图像；

所述分别确定所述至少两个子区域对应的子V视差图，包括：

通过立体匹配算法计算所述至少两个子区域对应的子视差图；

基于所述子视差图，确定所述至少两个子区域对应的子V视差图。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标图像是指对摄像头采集到的路况图像进行处理后得到的视差图像；

所述基于检测到的直线确定所述目标图像中的路面信息，包括：

基于所述直线从所述目标图像中确定路面对应的视差点；或者，

基于所述直线从所述目标图像中确定目标区域，并根据所述直线从所述目标区域中确定路面对应的视差点；

其中，所述视差点是指所述视差图像中的像素点。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述直线从所述目标图像中确定目标区域，包括：

将所述直线所在的子V视差图在所述目标图像中所对应的区域作为第一区域，并移动所述目标图像中用于划分得到所述第一区域的分界线，以扩大所述第一区域；

将扩大后的第一区域确定为所述目标区域。

6.根据权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，所述基于所述路面分界点，确定对所述目标图像进行区域划分的分界线，包括：

将经过所述路面分界点且平行于所述目标图像纵轴的直线确定为第三直线；

基于所述第三直线确定所述分界线。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述第三直线确定所述分界线，包括：

将所述第三直线确定为所述分界线；或者，

将与所述第三直线平行且相距第一预设距离的第四直线确定为所述分界线；或者，

基于所述第三直线确定第四直线和第五直线，并将所述第四直线和所述第五直线确定为所述分界线，所述第四直线和所述第五直线为位于所述第三直线两侧与所述第三直线平行的两条直线。

8.一种路面检测方法，其特征在于，所述方法包括：

确定路况图像对应的视差图像中的路面分界点，并基于所述路面分界点，确定所述视差图像中的待检测区域，所述路面分界点是指所述视差图像中路面标识物的相交点；

基于安装有用于采集所述路况图像的摄像头的车辆在所述视差图像中对应的位置点和所述路面分界点，将所述待检测区域划分为多个子区域，并分别确定所述子区域对应的子V视差图，所述多个子区域中的每个子区域包含一个路面标识物，且每个子区域包含的路面标识物不同；

在所述子V视差图中分别检测直线，并基于检测到的直线确定所述视差图像中的路面信息。